UUVSimulator浅述

UUVsimulator是一套能够应用于水下机器人模拟的开源仿真平台，该平台能够在ROS和Gazebo上运行。该uuvsimulator来自于一个欧盟资助的SWARMs（Smart and Networking Underwater Robots in Cooperation Meshes）项目，面向开发应用于协调水下无人机进行相关作业的标准仿真框架，软件内部结构如下：

 

1. Gazebo内部能够通过一些插件定义水下传感器，机器人本体以及水下环境和环境载荷，这些插件不是基于ROS开发的但是可以通过API实现与ROS的通信及应用，同时也能够支持扩展它们以应用于其他中间件。
2. 基于ROS开发了机器人的通信及控制系统，能够对仿真环境中的航行器进行操作。并且通过ROS Bridges实现与Gazebo的通信。

UUVsimulator能够建立自定义的推进器（官方配置以及用户自定义配置），适用多种水下传感器，水动力及静水力的仿真和水下环境的搭建，并提供了已经搭建好的相关的海洋及水下世界的模型。支持搭载如机械手等的外部设备。

仿真示例：多机器人操作，探测获取点云，机械手实现作业。

模拟多波束回声测深仪生成的水深图

 

详见：

1. Github : https :// github.com/uuvsimulator/uuv_simulator

2. 论文出处： https:// ieeexplore.ieee.org/document/7761080

3. 项目官方文档： https://uuvsimulator.github.io/packages/uuv_simulator/intro /