H∞控制

Robust Control System：反馈控制具有承受某一类不确定影响的能力，即在这一类不确定条件下具有保持（系统）稳定性、动态特性（灵敏度）和稳态特性（渐进调节）的能力。

非结构不确定性（Unstructured Uncertainty），如外界扰动带来的影响——H∞控制（本文的内容）

结构不确定性（Structured Uncertainty）如系统参数的不确定性变化——μ分析与μ综合

标准鲁棒控制问题的一般模型（双端子模型）即下线性分式变换形式：

G为增广控制对象；K控制器；u是控制输入；y是被测量输出或对象输出（u和y分别是系统传递函数或者状态空间里的输入和输出）；w是外部输入或参考输入，如：扰动、噪声；z是被控制的输出。

对应的增广状态方程为：

可记为：

传递函数为：

可见由w到z的闭环传递函数为：

由此传递函数可得到闭环系统的框图也可以绘制成如下形式：

 
鲁棒控制要解决的问题就是设计出一个真实有理镇定控制器使得闭环系统内稳定，且满足：

1、干扰抑制（最小灵敏度）问题 =>鲁棒标准问题

 

即求解问题：

 

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原文：https://blog.csdn.net/light_lj/article/details/25838769