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举起海豚
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人路径规划算法(三)
文章目录三、复合轨迹1.梯形轨迹2.双S速度曲线轨迹2.1 vlim=vmaxv_{lim} = v_{max}vlim=vmax2.2 vlim<vmaxv_{lim} < v_{max}vlim<vmax2.3 轨迹表达三、复合轨迹1.梯形轨迹为了获得连续的速度轨迹,常见的轨迹方程就是使用线性差值混合抛物线插值,以此获得具有梯形剖面的速度轨迹。梯形轨迹可以分为三部分。假设 q0<q1q_0<q_1q0<q1 ,第一部分加速度为正的常数,因此速度是原创 2024-05-29 16:03:28 · 999 阅读 · 1 评论 -
机器人路径规划算法(二)
假定点q是点p在垂直直径上的投影,点p以恒定的速度在圆上运动,那么q的运动称为谐波运动。圆上的一点p沿着水平滚动,在空间上形成的抛物线称之为摆线运动。谐波轨迹的特点是加速度与位置成比例相关,但符号相反。可以看出谐波轨迹的加速度多端中并不连续,在。原创 2024-05-29 16:02:42 · 898 阅读 · 0 评论 -
机器人路径规划算法(一)
文章目录一、多项式轨迹1. 线性插值(恒速)2.抛物线插值(恒加速)2.1 加速阶段2.2 减速阶段2.3 加速度不对称3.三次多项式插值(变加速)3.1 给定每个点的位置和速度信息3.2 给定每一个点位置信息,但中间点速度未给定4.五次多项式插值5.七次多项式插值6.结果对比一、多项式轨迹1. 线性插值(恒速)线性插值是一阶多项式插值方法。线性轨迹是将每个位置的点依次用线段连起来,点与点之间的速度是恒定值。假设用q(t)q(t)q(t)来表示插值以后的曲线,则用数学方法来表示线性插值就是:q(t)原创 2024-05-29 16:01:56 · 978 阅读 · 0 评论