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点云处理
微凉的衣柜
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FPS最远点采样法python源码注释及释疑
最远点采样能够确保采样得到的点是距离已经选择出来来最远的点,确保采样均匀。直接上代码,代码来自pointnet++源码:def farthest_point_sample(xyz, npoint): """ Input: xyz: pointcloud data, [B, N, 3] npoint: number of samples Return: centroids: sampled pointcloud index, [B,原创 2021-03-06 17:03:14 · 1850 阅读 · 4 评论 -
基于pcl+qt的大规模点云动态显示的一些小心得
点云可视化,尤其大规模可视化真是个折磨人的事。自然也是酸甜苦辣各种交加。今日就最近踩坑做一个记录,给后来人一些参考。点云动态显示需要解决的问题是,将点云采集设备高速采集的点云实时显示在界面中。需要实现的效果如图所示,这片测试点云还比较小,有256000个点:图1之前我在最初调试点云动态显示时写过一篇文章,《两种方式实现pcl+qt下动态增加点云》。其中谈到了两种方法。其中方法2采用点云指针是比较轻松简便的,对于点云数目不多时比较推荐。然而对于大规模点云,每次都要把所有显示的点云重新刷新一遍,这样十分原创 2020-10-28 22:36:14 · 5138 阅读 · 24 评论 -
pcl动态显示高度渲染点云避坑
pcl动态显示高度渲染点云避坑在制作如下效果时:关键代码如下: connect(timer, &QTimer::timeout, [&] { //qDebug() << "321" <<j; if (j < n_f) { for (size_t i = 0; i < cloud1->points.size(); ++i) { cloud1->points[i].x = cloud2-原创 2020-10-14 16:18:40 · 1167 阅读 · 0 评论 -
两种方式实现pcl+qt下动态增加点云
两种方式实现pcl+qt下动态增加点云项目需要把点云动态递增显示,在采用pcl库的情况下,实现如下效果:实现这个效果是为了模拟动态增加,采用定时器的方式加入点云。这儿采用两种方法:方法一:采用vector,每次刷新不同的点云块PointCloudT:typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;PointCloudT::Ptr cloud;PointCloudT::Ptr原创 2020-10-13 22:23:27 · 2210 阅读 · 5 评论 -
使用cloudcompare测量平面之间的距离
cloudcompare不平行平面距离测量原创 2022-06-14 19:30:44 · 3081 阅读 · 0 评论 -
采用Open3d绘制高度颜色点云图
有时在绘制点云图时需要用颜色来表征其高度。这个功能在成熟软件中比较常见,自己实现起来略显得繁琐,貌似Open3d绘图选项中没有这个功能(各位如若发现了告诉我),此处把实现代码公布一下,欢迎各位探讨交流。首先上绘制效果图:相关代码:import numpy as npimport open3d as o3dimport open3d.visualization.gui as guiimport open3d.visualization.rendering as renderingapp = g原创 2021-11-01 15:43:03 · 4069 阅读 · 0 评论 -
Pytorch Point 3d安装踩坑记录
Pytorch Point 3d 貌似是个不错的三维深度学习的库,但是安装的过程发现bug特别多,弄了很久才弄好,此处把一些踩坑记录给大家分享。首先进入官方github:https://github.com/nicolas-chaulet/torch-points3d ,按照其提供的命令:pip install torchpip install torch-points3dpytorch需要按照官方指定的版本安装好,输入pip install torch-points3d往往会报各种错误(如果没有原创 2021-08-24 19:48:46 · 1957 阅读 · 1 评论 -
使用Open3d绘图在点云中添加文字标签
首先要确保Open3d升级到版本0.13.0以上。可以用以下代码查看一下Open3d的版本:import open3dopen3d.__version__如果版本较低,采用以下命令升级Open3d:pip install --upgrade open3d显示文字标签的效果为:直接上代码,代码含义很简单:import numpy as npimport open3d as o3dimport open3d.visualization.gui as guiimport open3d.v原创 2021-08-10 22:55:32 · 4761 阅读 · 11 评论 -
Open3d Python实现点云的显示与交互式点选
Open3d的中文资料相对不是很丰富,网上有些代码还有小bug。今天我这儿搬运一下,提供点云显示和交互式点选的代码。以下代码采用open3d 0.12.0 应该可以直接运行。如果有bug欢迎提出。1.点云显示代码引自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/57215172import numpy as npimport open3d as o3dpoints = np.random.rand(10000, 3)point_cloud = o3d.geometry.Poin原创 2021-04-29 17:10:38 · 5551 阅读 · 0 评论