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原创 三维空间刚体运动

第三讲 三维空间刚体运动1，旋转矩阵RRR旋转矩阵的自身为正交矩阵，且行列式为1，原因如下：det(R)=der([r1,r2,r3])=r1⋅(r2×r3)det(R)=der([r_1, r_2,r_3])=r_1{\cdot}(r_2{\times}r_3)det(R)=der([r1​,r2​,r3​])=r1​⋅(r2​×r3​)...