基于glut库的openGl的机器人手臂代码详解

基于glut库的openGl的机器人手臂代码详解

机器人手臂源代码网址：
https://blog.csdn.net/yueyansheng2/article/details/54095346?utm_source=blogxgwz4

Study Process

glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);

【glClearColor ( ) 就是用来设置这个 “ 底色 ” 的，即所谓的背景颜色。glClearColor ( ) 只起到Set 的作用，并不Clear 任何。
void glClearColor(GLfloat red, GLfloat green, GLfloat blue, GLfloat alpha);红、绿、蓝和 alpha 值，alpha 指定颜色中的α成分,指定值范围均为[ 0.0f,1.0f ]
glClearColor(1.0, 0.0, 0.0, 1.0);//红色
参考CSDN网址：https://blog.csdn.net/hebbely/article/details/69951068
】

glShadeModel(GL_FLAT);

【glShadeModel ( ) 函数用于控制颜色的过渡模式。 绘制指定两点间其他点颜色的过渡模式。
参数一般为 GL_SMOOTH ( 默认 ) 或 GL_FLAT。GL_SMOOTH 会出现过渡效果】

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);

【glClear ( ) 是用来清除屏幕颜色，即将屏幕的所有像素点都还原为 “底色 ”
void glClear(GLbitfield mask);mask 对指定需要清除的缓存进行按位或屏蔽操作，值如下表：
GL_COLOR_BUFFER_BIT 指定当前被激活为写操作的颜色缓存
GL_DEPTH_BUFFER_BIT 深度缓存
GL_ACCUM_BUFFER_BIT 累加缓存
GL_STENCIL_BUFFER_BIT 模板缓存】

glPushMatrix();

【功能是将当前矩阵堆栈推送，用法是void WINAPI glPushMatrix(void)
将需要执行的缩放、平移等操作放在glPushMatrix和glPopMatrix之间
https://blog.csdn.net/qq_16334327/article/details/78258183
】

glTranslatef(-1.0, 0.0, 0.0);

【沿着 X, Y 和 Z 轴移动。
1.X坐标轴从左至右，Y坐标轴从下至上，Z坐标轴从里至外。
2.OpenGL屏幕中心的坐标值是X和Y轴上的0.0f点。
3.中心左面的坐标值是负值，右面是正值。 移向屏幕顶端是正值，移向屏幕底端是负值。 移入屏幕深处是负值，移出屏幕则是正值。
https://blog.csdn.net/code_ac/article/details/60970103
】

glRotatef((GLfloat)shoulder, 0.0, 0.0, 1.0);

【glRotatef(angle, x, y, z) 】

glScalef(2.0, 0.4, 1.0);

【模型缩放函数，这个物体的每个点的x,y,z坐标与对应的xyz参数相乘。
void glScalef(GLfloat x, GLfloat y, GLfloat z);
如glScalef(2.0f，3.0f，4.0f);将模型按x,y,z方向分别拉伸了2,3,4倍。
参数也可取负数，也可以理解为先关于某轴翻转180°，再缩放
如glScalef(1.0f，1.0f，-2.0f);将模型关于z轴翻转了180°，再拉伸2倍。
https://blog.csdn.net/code_ac/article/details/62054366
】

glutWireCube(1.0);

【画线框立方体
void glutWireCube(GLdouble size);
https://blog.csdn.net/Augusdi/article/details/7076734
】

glutSwapBuffers()

【实现双缓冲技术，该函数的功能是交换两个缓冲区指针。
缓冲explain：通常， 我们所看到的窗体、文字、图像，从根本上来说都是“画”出来的。比如，制作一个简单的五子棋， 我们可能先要绘制棋盘，然后绘制棋子，我们可能还要绘制一些提示信息。虽然这些绘制操作有一定的先后顺序，通常情况下，操作系统的这些绘制速度非常的快，使人眼误认为这些绘制操作是同时完成的。但当我们进行复杂的绘图操作时，画面便可能有明显的闪烁。解决这个问题的关键在于使绘制的东西同时出现在屏幕上。所谓双缓冲技术， 是指使用两个缓冲区： 前台缓冲和后台缓冲。前台缓冲即我们看到的屏幕，后台缓冲则在内存当中，对我们来说是不可见的。每次的所有绘图操作都在后台缓冲中进行， 当绘制完成时， 把绘制的最终结果复制到屏幕上， 这样， 我们看到所有GDI元素同时出现在屏幕上，从而解决了频繁刷新导致的画面闪烁问题。
https://blog.csdn.net/u012442207/article/details/45223261
】

glViewport(0, 0, (GLsizei)w, (GLsizei)h);

【在OpenGL初始化完成之后，我们应该进行一些视图设置。首先是设定视见区域，调用glViewPort函数来决定视见区域，即告诉OpenGL应把渲染之后的图形绘制在窗体的哪个部位
参数X，Y指定了视见区域的左下角在窗口中的位置，一般情况下为（0，0），Width和Height指定了视见区域的宽度和高度。
glViewport(GLint x,GLint y,GLsizei width,GLsizei height)为其函数原型。https://blog.csdn.net/sj19890401/article/details/19976667
】

glMatrixMode(GL_PROJECTION);

【这个函数其实就是对接下来要做什么进行一下声明
也就是在要做下一步之前告诉计算机我要对“什么”进行操作了，这个“什么”在glMatrixMode的“()”里的选项(参数)有3种模式: GL_PROJECTION 投影, GL_MODELVIEW 模型视图, GL_TEXTURE 纹理.
在操作投影矩阵以前，需要调用函数：glMatrixMode(GL_PROJECTION); //将当前矩阵指定为投影矩阵
然后把矩阵设为单位矩阵：glLoadIdentity();
然后调gluPerspective(),它们生成的矩阵会与当前的矩阵相乘,生成透视的效果；
https://blog.csdn.net/jing16337305/article/details/80337800
】

glLoadIdentity();

【函数的功能是重置当前指定的矩阵为单位矩阵 单位矩阵就是对角线上都是1，其余元素皆为0的矩阵。
是用一个4×4的单位矩阵来替换当前矩阵，实际上就是对当前矩阵进行初始化，也就是说，在该命令执行后，当前矩阵均恢复成一个单位矩阵
当您调用glLoadIdentity()之后，您实际上将当前点移到了屏幕中心：类似于一个复位操作
https://blog.csdn.net/caoshangpa/article/details/80264007
】

gluPerspective(65.0, (GLfloat)w / (GLfloat)h, 1.0, 20.0)

【fovy,眼睛睁开的角度，如果为180,那么可以认为你的视界很广阔；
aspect,这个好理解,就是实际窗口的纵横比,即x/y，影响到视野的截面有多大。
zNear,近裁剪面到眼睛的距离
zFar表示远裁剪面到眼睛的距离
gluPerspective(GLdouble fovy,GLdouble aspect,GLdouble zNear,GLdouble zFar)
https://blog.csdn.net/tyxkzzf/article/details/40921713
】

glMatrixMode(GL_MODELVIEW);

【GL_MODELVIEW是对模型视景矩阵操作 接下来的语句描绘一个以模型为基础的适应
glMatrixMode是用来指定哪一个矩阵是当前矩阵，而它的参数代表要操作的目标，GL_PROJECTION是对投影矩阵操作，GL_TEXTURE是对纹理矩阵进行随后的操作。
切换当前矩阵，置透视投影设置完成后开始画图,需要切换到 模型视图矩阵 才能正确画图.glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
https://blog.csdn.net/siyue0211/article/details/74784170
】