PCL学习笔记(3)——openni2_grabber从相机获取点云数据

源码

#include <pcl/io/openni2_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/pcl_macros.h>

//#ifdef _WIN32
//# define sleep(x) Sleep((x)*1000)
//#endif
// 这里需要注释掉，否则会报错

 class SimpleOpenNIViewer
 {
   public:
     SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}

     void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
     {
       if (!viewer.wasStopped())
         viewer.showCloud (cloud);
     }

     void run ()
     {
       pcl::Grabber* interface = new pcl::io::OpenNI2Grabber();

       boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =
         boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

       interface->registerCallback (f);

       interface->start ();

       while (!viewer.wasStopped())
       {
         boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::seconds (1));
       }

       interface->stop ();
     }

     pcl::visualization::CloudViewer viewer;
 };

 int main ()
 {
   SimpleOpenNIViewer v;
   v.run ();
   return 0;
 }

• 创建了一个OpenNI2Grabber接口

pcl::Grabber* interface = new pcl::io::OpenNI2Grabber();

• 用回调函数cloud_cb_地址创建boost::bind对象，给SimpleOpenNIViewer传递一个引用和参数_1作为占位符

   boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =
         boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

• 将回调函数/方法注册到具有相应签名的信号

 interface->registerCallback (f);

• 对于流式传输的设备，通过调用此方法启动流。基于触发器的设备，只需为每次启动调用触发设备一次。

interface->start ();

• 判断窗口是否停止

参考 ：点云视窗类CloudViewer(1)

while (!viewer.wasStopped())
 {
    boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::seconds (1));
 }

• 停止数据获取

interface->stop ();

参考：PCL中的OpenNI点云获取框架(OpenNI Grabber Framework in PCL)

拓展

另推荐一门深蓝学院开设讲解三维点云处理的线上课程，可以对整体框架的细节理解和运用都能起到很好的帮助:

链接：三维点云处理

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