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RSS订阅原创 有限时域与无限时域 LQR
特性有限时域 LQR无限时域 LQR时间区间有限t0tf[t_0, t_f]t0tf无限t0∞t0∞控制律时变的 $ K(t) $ 或 $ K_k $时不变的 $ K $终端代价有，需要设计者指定 $ P_f $无求解方程黎卡提微分/差分方程（DRE）代数黎卡提方程（ARE）稳定性不保证保证（在可控/可镇等条件下）计算复杂度需要在线或离线积分/逆向求解 DRE离线求解一次 ARE，计算简单主要应用。
2025-11-28 11:14:14
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原创 优化算法：牛顿法、BFGS 与 L-BFGS 的原理剖析
在无约束非线性优化问题中，牛顿法及其衍生算法构成了二阶方法的核心。本文旨在精确描述牛顿法、BFGS 算法及其有限内存版本 L-BFGS 的基本原理、迭代过程及各自特点，阐明其间的继承与发展关系。
2025-11-25 10:04:32
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原创 ESDF 地图：概念、计算与路径规划应用
ESDF（欧氏符号距离场）地图是一种高效的路径规划工具，通过记录平面内各点到最近障碍边界的欧氏距离，为机器人提供丰富的导航信息。相比传统二值地图，ESDF能精确计算"离障碍物多远"和"该往哪躲"等关键数据。主要计算方法包括快速近似但精度较低的两遍扫描法、精确但计算复杂的Felzenszwalb算法，以及适合动态环境的FIESTA增量更新算法。在轨迹规划中，ESDF可用于梯度引导路径搜索、安全走廊构建和轨迹优化框架，帮助机器人在复杂环境中生成平滑、安全的路径。其多样化的
2025-11-17 16:13:42
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原创 梯度矩阵、雅可比矩阵与海森矩阵：多变量函数分析的三核心矩阵
在数学的世界里，多变量函数的分析一直是研究的重点之一。当我们试图理解一个函数在多维空间中的行为时，梯度矩阵、雅可比矩阵和海森矩阵这三个概念就显得尤为重要。它们像是多变量函数的“三剑客”，各有各的定义、意义和相互关系，共同帮助我们洞察函数的奥秘。
2025-10-21 16:19:04
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原创 Ceres Solver：数学原理与使用方法总结
Ceres Solver 是一个开源的 C++ 库，用于建模和求解大规模优化问题。它在计算机视觉、机器人学、机器学习等领域有着广泛的应用，例如在三维重建、运动估计、轨迹优化等任务中发挥着重要作用。Ceres Solver 提供了丰富的功能和灵活的接口，使得研究人员和开发者能够高效地构建和求解各种优化问题。本文将详细介绍 Ceres Solver 的数学原理以及具体的使用方法，旨在帮助读者更好地理解和应用这一强大的工具。
2025-10-16 17:20:13
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原创 参考线平滑：离散点、螺旋线与样条曲线的数学之美
在 Apollo 开源代码中，参考线平滑模块如同一个“幕后工匠”，将粗糙的车道中心线，打磨成一条光滑、可跟踪的优化轨迹。在这个模块中，包含着三种各具特点的平滑算法：离散点平滑（Discrete Points Smoothing）、螺旋线平滑（Spiral Smoothing）与样条曲线平滑（Spline-based Smoothing）。
2025-10-15 14:28:52
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原创 卡尔曼滤波家族全览：从线性最优到非线性鲁棒估计
本文从最基本的卡尔曼滤波（KF）出发，梳理其数学原理、算法流程与特点；沿着"线性 → 非线性、时变 → 时不变、最优 → 次优/高效"三条脉络，展开说明扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）与稳态卡尔曼滤波（Steady-State KF）的思想、过程、适用场景与优缺点。
2025-10-09 15:17:51
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原创 局部路径规划-人工势场法（Artificial Potential Field）
人工势场法（Artificial Potential Field，APF）是一种模拟物理力场的局部路径规划方法，1985 年由 Khatib 提出，常用于移动机器人、无人车、无人机的实时避障与导航。使用APF算法规划从起点（0，0），至终点（10，10），绕开圆形障碍物({5,5}，1.5)，({2,8}，1.0)，({8,2}，1.0)的轨迹路线，并尽可能远离障碍物。采用调谐势函数（如双曲、对数、高斯）或自适应增益 k_att、k_rep，减少震荡。：U 形障碍物、走廊尽头等处合力为零，机器人“卡住”；
2025-09-10 13:42:25
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原创 TDR-OBCA: A Reliable Planner for Autonomous Driving in Free-Space Environment
本文总结TDR-OBCA轨迹规划算法，采用"上层离散搜索+下层连续优化"的双层框架，在H-OBCA基础上引入两重预热机制和问题重构。通过Temporal Profile Warm-start生成时空关联轨迹、Dual Variable Warm-start预计算对偶变量，再求解重构后的MPC问题，显著提升了算法的鲁棒性、舒适性和求解效率。该方法在保持轨迹质量的同时降低了计算耗时，且其预热机制可推广至其他非凸优化问题。未来可扩展至动态障碍物场景，并探索端到端学习进一步优化计算效率。
2025-09-04 13:47:32
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原创 基于PJSO算法的速度规划
本文提出基于分段加加速度优化(PJSO)的纵向速度规划方法，将静态路径转化为满足动力学约束和时间最优的可行驶轨迹。该算法将速度规划转化为二次规划问题，通过离散化轨迹点并优化速度、加速度变量，以最小化加加速度和加速度平方和为目标，平衡行驶效率与舒适性。算法建立了包含运动学约束、边界条件和物理限制的数学模型，并在泊车场景中验证了其有效性。仿真结果表明，该方法能实现"快升-匀速-快降"的速度曲线，在保证终点状态的同时尽可能维持最大车速行驶。
2025-09-01 17:09:49
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原创 Dubins、RS、CC、HC轨迹
本文总结了四种经典路径规划算法：Dubins曲线；Reeds-Shepp(RS)曲线；Continuous-Curvature(CC)曲线；Hybrid-Curvature(HC)曲线。
2025-08-15 09:19:29
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原创 用Ceres给无人车“修”一条最优轨迹
本文使用Google Ceres-Solver对局部轨迹进行优化，将原本不满足运动约束的“路径”，平滑得到车辆可执行的“轨迹”。
2025-08-08 11:30:32
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原创 【Navigation2】膨胀层inflation_layer算法解读
在轨迹规划中，为了让机器人实现避障，并且轨迹更居中、更自然、更安全，需要在障碍物地图中，构建一个平滑的代价势场。Navigation2对栅格地图进行膨胀处理，建立代价势场来指引规划器，故将Nav2中的膨胀层计算过程做整理，下面按照“整体框架 → 代价说明 → 计算主流程 → 关键点解析”的顺序，逐次展开
2025-08-07 16:08:13
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空空如也
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