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RSS订阅原创 局部路径规划-人工势场法（Artificial Potential Field）
人工势场法（Artificial Potential Field，APF）是一种模拟物理力场的局部路径规划方法，1985 年由 Khatib 提出，常用于移动机器人、无人车、无人机的实时避障与导航。使用APF算法规划从起点（0，0），至终点（10，10），绕开圆形障碍物({5,5}，1.5)，({2,8}，1.0)，({8,2}，1.0)的轨迹路线，并尽可能远离障碍物。采用调谐势函数（如双曲、对数、高斯）或自适应增益 k_att、k_rep，减少震荡。：U 形障碍物、走廊尽头等处合力为零，机器人“卡住”；
2025-09-10 13:42:25
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原创 TDR-OBCA: A Reliable Planner for Autonomous Driving in Free-Space Environment
本文总结TDR-OBCA轨迹规划算法，采用"上层离散搜索+下层连续优化"的双层框架，在H-OBCA基础上引入两重预热机制和问题重构。通过Temporal Profile Warm-start生成时空关联轨迹、Dual Variable Warm-start预计算对偶变量，再求解重构后的MPC问题，显著提升了算法的鲁棒性、舒适性和求解效率。该方法在保持轨迹质量的同时降低了计算耗时，且其预热机制可推广至其他非凸优化问题。未来可扩展至动态障碍物场景，并探索端到端学习进一步优化计算效率。
2025-09-04 13:47:32
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原创 基于PJSO算法的速度规划
本文提出基于分段加加速度优化(PJSO)的纵向速度规划方法，将静态路径转化为满足动力学约束和时间最优的可行驶轨迹。该算法将速度规划转化为二次规划问题，通过离散化轨迹点并优化速度、加速度变量，以最小化加加速度和加速度平方和为目标，平衡行驶效率与舒适性。算法建立了包含运动学约束、边界条件和物理限制的数学模型，并在泊车场景中验证了其有效性。仿真结果表明，该方法能实现"快升-匀速-快降"的速度曲线，在保证终点状态的同时尽可能维持最大车速行驶。
2025-09-01 17:09:49
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原创 Dubins、RS、CC、HC轨迹
本文总结了四种经典路径规划算法：Dubins曲线；Reeds-Shepp(RS)曲线；Continuous-Curvature(CC)曲线；Hybrid-Curvature(HC)曲线。
2025-08-15 09:19:29
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原创 用Ceres给无人车“修”一条最优轨迹
本文使用Google Ceres-Solver对局部轨迹进行优化，将原本不满足运动约束的“路径”，平滑得到车辆可执行的“轨迹”。
2025-08-08 11:30:32
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原创 【Navigation2】膨胀层inflation_layer算法解读
在轨迹规划中，为了让机器人实现避障，并且轨迹更居中、更自然、更安全，需要在障碍物地图中，构建一个平滑的代价势场。Navigation2对栅格地图进行膨胀处理，建立代价势场来指引规划器，故将Nav2中的膨胀层计算过程做整理，下面按照“整体框架 → 代价说明 → 计算主流程 → 关键点解析”的顺序，逐次展开
2025-08-07 16:08:13
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空空如也
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