imx6ul-正点原子-imx6ul学习笔记（4）

1、字符设备驱动开发

路径：/home/jk9/Linux/Linux_Drivers/1_chrdevbase
驱动模块的加载与卸载
linux 驱动程序可以编译到kernel里面，也就是zImage,也可以编译为模块，.ko。测试的时候只需要加载.ko模块就可以。
/home/jk9/Linux/Linux_Drivers/1_chrdevbase
编写驱动的时候注意事项：

1、编译驱动的时候需要用到linux内核源码！因此要解压缩linux内核源码，编译linux内核源码。得到zImage 和 .dtb。需要使用编译后得到的zImage和dtb

			/home/jk9/Linux/nxp/nxp_linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga

2、.KO文件（2020.4.3）

网络操作命令

			setenv ipaddr 192.168.1.50    		

ipaddr 开发板 ip 地址，可以不设置，使用 dhcp 命令来从路由器获取 IP 地址。

			setenv ethaddr 00:04:9f:04:d2:35 	

ethaddr 开发板的 MAC 地址，一定要设置。

			setenv gatewayip 192.168.1.1		

gatewayip 网关地址。

			setenv netmask 255.255.255.0		

netmask 子网掩码。

			setenv serverip 192.168.1.250		

serverip 服务器 IP 地址，也就是 Ubunut 主机 IP 地址，用于调试代码。

	saveenv

3： 设置开发板 uboot

IP:192.168.1.24
子网掩码：255.255.255.0
默认网关：192.168.1.1
DNS服务：192.168.1.1

			=> setenv ipaddr 192.168.1.24
			=> setenv ethaddr 00:04:9f:04:d2:35
			=> setenv gatewayip 192.168.1.1 
			=> setenv netmask 255.255.255.0
			=> setenv serverip 192.168.1.25
			=> saveenv

		setenv bootcmd 'tftp 80800000 zImage;tftp 83000000 imx6ull-alientek-emmc.dtb;bootz 80800000 - 83000000;'
		
			saveenv
	 setenv bootargs 'console=ttymxc0,115200 rw nfsroot=192.168.1.25:/home/jk9/nfs/rootfs ip:192.168.1.24:192.168.1.25:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off'

注意：bootargs 'console …'之间的空格。

	saveenv
	boot(重启)

注意：sd卡要拔出.设置为emmc 启动

将编译出来的.KO文件放到根文件系统里面。加载驱动会用到加载命令：insmod,modeprobe。移除驱动是 rmmod 。

	modprobe: can't change directory to '/lib/modules': No such file or directory

创建： mkdir /lib/modules 文件
modprobe: can’t change directory to ‘4.1.15’: No such file or directory

		mkdir	4.1.15

将.ko文件放入 /lib/modules/4.1.15
sudo cp chrdevbase.ko /home/jk9/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15

对于一个新的模块使用modprobe加载的时候需要调用一下depmod命令。驱动模块加载成功以后可以使用lsmod查看一下。
卸载模块使用 rmmod 命令。（2020.4.3.15:09）

2、字符设备的注册和注销

1、我们需要向系统注册一个字符设备，使用函数register_chrdev。

2、注销驱动的时候需要注销掉前面注册的字符设备。使用函数unregister_chrdev，注销字符设备。

1、设备号

1、linux内核使用 dev_t

			typedef __kernel_dev_t		dev_t;
				typedef __u32 __kernel_dev_t;
			typedef unsigned int __u32;

2、linux内核将设备号分为两部分：主设备号和此设备号。主设备号占用前12位，次设备号占用低20位。
3、设备号的操作函数（宏）
1、从dev_t获取主设备号和次设备号，MAJOR(dev_t),MINOR(dev_t)。也可以使用主设备号和次设备号构成dev_t,通过MKDEV（major，minor）
查看设备号 cat /proc/devices
4、file_operations 的具体实现

		struct file_operations {
			struct module *owner;
			loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
			ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t *);
			ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
			ssize_t (*read_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);
			ssize_t (*write_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);
			int (*iterate) (struct file *, struct dir_context *);
			unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *);
			long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
			long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
			int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
			int (*mremap)(struct file *, struct vm_area_struct *);
			int (*open) (struct inode *, struct file *);
			int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
			int (*release) (struct inode *, struct file *);
			int (*fsync) (struct file *, loff_t, loff_t, int datasync);
			int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);
			int (*fasync) (int, struct file *, int);
			int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);
			ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);
			unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);
			int (*check_flags)(int);
			int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);
			ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);
			ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);
			int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **, void **);
			long (*fallocate)(struct file *file, int mode, loff_t offset,
		  	loff_t len);
			void (*show_fdinfo)(struct seq_file *m, struct file *f);
	#ifndef CONFIG_MMU
		unsigned (*mmap_capabilities)(struct file *);
	#endif
	};

3、编写测试 APP（视频3.4 2020.4.3.20.30）

在Ubuntu 命令 man 2 open 查看open
测试
1、加载驱动。modprobe chrdevbase.ko 查看 lsmod。
2、进入dev 查看设备文件， chrdevbase 。 cat /proc/devices。 但是实际没有，因为我们没有创建设备节点。
创建设备节点文件

				mknod /dev/chrdevbase c 200 0    ls /dev/chrdevbase -l查看创建成功的设备节点。

3、测试

				./chrdevbaseAPP /dev/chrdevbase

4、chrdevbase 虚拟设备驱动的完善
要求：应用程序可以对驱动读写操作，读的话就是从驱动里面读取字符串，写的话就是应用向驱动写字符串。
1、chrdevbase read 驱动函数编写
驱动给应用传递数据的时候需要用到copy_to_user函数。