对角速度的深入理解

在学习机器人学的时候，角速度是一个基本的概念，但是越深入看，约发现不少公式无法理解，后来才发现，我对角速度的理解还停留在高中生水平（也就是角速度是转动角度对时间的变化率），这样的认知是没法解释很多深入的内容的，比如螺旋理论、比如机器人运动求解等等。庆幸的是有清华大神对角速度的话题展开了深入的研究，并且发表了文章关于刚体角速度的认识与思考，我看了之后真是拨云见日，相见甚晚，感慨这不愧是清华学者的杰作！

文章指出，我们从中学就开始了解和学习角速度这个物理量.认知也从中学的标量,到大学物理中的矢量。文章通过分析刚体般运动时点的速度和加速度,证明了角速度是二阶张量,同时给出了角速度矢量表达需要满足的条件,明确指出角速度的准确表达必须用张量,角速度的简便表达可以用矢量.最后讨论了几个与角速度相关的问题。

也就是说，中学物理水平下，我们所说的角速度仅仅是质点圆周运动的一个标量；大学物理水平下，我们谈论的角速度，是刚体定轴转动的一个矢量，而到了理论物理水平，我们谈论的角速度，是刚体一般运动下位型矩阵的变化张量。

所以，中学物理和大学物理中的角速度只是理论物理下角速度的退化情况，或者说是特殊情况，张量（矩阵）才是角速度的一般存在形式。角速度也不一定是某个角度对时间的导数，我们也不一定能找到刚体的瞬时转轴，这两种都是在特殊情况下的特例。对角速度的认知从点的匀速圆周运动到刚体的定轴转动,从刚体的定轴转动到平面运动,从刚体的平面运动到定点运动及一般运动,历经了几次飞跃！

参考文献：
[1]刘军华, 李俊峰, LIU,等. 关于刚体角速度的认识与思考[J]. 力学与实践, 2018, 01(v.40):79-83.