霍夫变换原理

极坐标和直角坐标相互转换：将极点与原点重合（称作o点），对于直角坐标中的任意一条直线（该直线不过原点），从极点（原点）做条到直线的垂线，交直线于A点，则直角坐标中的每一条直线都对应一个相应的A点；而此A点在极坐标中由一组ρ和θ确定，这样就将平面直角坐标系里的任意直线映射为平面极坐标系中的一个点。

总结：直角坐标系中的每一条直线都相对应于极坐标系中的一个点。过直角坐标系某一点的所有直线在极坐标系上对应表现为一条正弦曲线。

上图显示了经过某一定点时(r,θ)的关系。显示了在极坐标对极径极角平面绘出所有通过该定点的直线, 将得到一条正弦曲线。正弦曲线的形状取决于，点到所定义原点的距离r。通常，r越大，正弦曲线的振幅越大，反之则会越小。

  所以我们可以得到一个结论，给定平面中的单个点，那么通过该点的所有直线的集合对应于(r,θ)平面中的正弦曲线，这对于该点是独特的。一组两个或更多点形成一条直线将产生在该线的(r,θ)处交叉的正弦曲线。因此，检测共线点的问题可以转化为找到并发曲线的问题

 

总结：直角坐标系上的一条直线对应极坐标系的一个点，直角坐标系过某一点的所有直线对应在极坐标系表现为一条正弦曲线，因此在直角坐标系找直线就相当于在极坐标系找正弦曲线的交叉点。（极坐标系的每条正弦曲线表示直角坐标系过对应点的所有直线，因此数条正弦曲线的交叉点处表示过不同点的同一条直线。）