什么曲线是合同的？
合同的意思是能通过此几何的刚体运动把几何对象彼此变换。也就是说，如果两个曲线是合同的，那么一定存在一个等距变换，能把其中一条曲线变成另一曲线。
怎么证明合同？
由上述对合同的理解可以发现，合同的曲线的形状相同。那么只需要证明两个曲线的曲率和挠率相同即可。
怎么求合同曲线相差的变换？
我们用题目来说明。
已知两条曲线
C
:
r
=
r
(
t
)
C:r=r(t)
C:r=r(t)和
C
∗
:
r
∗
=
r
∗
(
u
)
C^*:r^*=r^*(u)
C∗:r∗=r∗(u)的参数方程分别为
r
(
t
)
=
(
t
+
3
sin
t
,
2
cos
t
,
3
t
−
sin
t
)
r
∗
(
u
)
=
(
2
cos
u
,
2
sin
u
,
−
2
u
)
r(t)=(t+\sqrt{3}\sin{t}, 2\cos{t}, \sqrt{3}t-\sin{t}) \\ r^*(u)=(2\cos{u}, 2\sin{u},-2u)
r(t)=(t+3sint,2cost,3t−sint)r∗(u)=(2cosu,2sinu,−2u)
试证
C
C
C和
C
∗
C^*
C∗是合同的，并确定两条曲线相差的刚体运动。
解：易证
κ
=
κ
∗
=
1
4
,
τ
=
τ
∗
=
−
1
4
\kappa=\kappa^*=\frac{1}{4}, \tau=\tau^*=-\frac{1}{4}
κ=κ∗=41,τ=τ∗=−41，所以
C
C
C和
C
∗
C^*
C∗合同。
下面求相差的变化
【方法一】 目测法
能直接观察出来是最好的。这道题可以比较容易的看出，当
t
=
u
t=u
t=u时，有
(
t
+
3
sin
t
,
2
cos
t
,
3
t
−
sin
t
)
=
(
2
cos
t
,
2
sin
t
,
−
2
t
)
(
0
1
0
3
2
0
−
1
2
−
1
2
0
−
3
2
)
(t+\sqrt{3}\sin{t}, 2\cos{t}, \sqrt{3}t-\sin{t}) \\ =(2\cos{t}, 2\sin{t},-2t) \begin{pmatrix} 0 & 1 & 0 \\ \frac{\sqrt{3}}{2} & 0 & -\frac{1}{2} \\ -\frac{1}{2} & 0 & -\frac{\sqrt{3}}{2} \end{pmatrix}
(t+3sint,2cost,3t−sint)=(2cost,2sint,−2t)⎝⎜⎛023−211000−21−23⎠⎟⎞
这个矩阵显然时正交矩阵。
【方法二】 计算
r
(
0
)
r(0)
r(0)和
r
∗
(
0
)
r^*(0)
r∗(0)处的Frenet标架，这两个标架关系就决定了所求的正交变换。
经计算，r(0)处的Frenet标架为
{
α
(
0
)
=
(
6
+
2
4
,
0
,
6
−
2
4
)
β
(
0
)
=
(
0
,
−
1
,
0
)
γ
(
0
)
=
(
6
−
2
4
,
0
,
−
6
+
2
4
)
\begin{cases} \alpha(0)&=\left(\frac{\sqrt{6}+\sqrt{2}}{4},0,\frac{\sqrt{6}-\sqrt{2}}{4} \right) \\ \beta(0)&= (0,-1,0) \\ \gamma(0)&=\left(\frac{\sqrt{6}-\sqrt{2}}{4},0,-\frac{\sqrt{6}+\sqrt{2}}{4} \right) \end{cases}
⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧α(0)β(0)γ(0)=(46+2,0,46−2)=(0,−1,0)=(46−2,0,−46+2)
r
∗
(
0
)
r^*(0)
r∗(0)的Frenet标架为
{
α
∗
(
0
)
=
(
0
,
2
2
,
−
2
2
)
β
∗
(
0
)
=
(
−
1
,
0
,
0
)
γ
∗
(
0
)
=
(
0
,
2
2
,
2
2
)
\begin{cases} \alpha^*(0)&=\left(0,\frac{\sqrt{2}}{2},-\frac{\sqrt{2}}{2} \right)\\ \beta^*(0)&=\left(-1,0,0 \right)\\ \gamma^*(0)&=\left(0,\frac{\sqrt{2}}{2},\frac{\sqrt{2}}{2} \right)\\ \end{cases}
⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧α∗(0)β∗(0)γ∗(0)=(0,22,−22)=(−1,0,0)=(0,22,22)
设
(
α
(
0
)
β
(
0
)
γ
(
0
)
)
=
(
α
∗
(
0
)
β
∗
(
0
)
γ
∗
(
0
)
)
A
\begin{pmatrix} \alpha(0) \\ \beta(0) \\ \gamma(0) \end{pmatrix}= \begin{pmatrix} \alpha^*(0) \\ \beta^*(0) \\ \gamma^*(0) \end{pmatrix}A
⎝⎛α(0)β(0)γ(0)⎠⎞=⎝⎛α∗(0)β∗(0)γ∗(0)⎠⎞A，解得
A
=
(
0
1
0
3
2
0
−
1
2
−
1
2
0
−
3
2
)
A=\begin{pmatrix} 0 & 1 & 0 \\ \frac{\sqrt{3}}{2} & 0 & -\frac{1}{2} \\ -\frac{1}{2} & 0 & -\frac{\sqrt{3}}{2} \end{pmatrix}
A=⎝⎜⎛023−211000−21−23⎠⎟⎞
【方法三】 从参数为0的点出发选三组对应的点
本题可以选
{
r
(
π
4
)
−
r
(
0
)
,
r
(
π
2
)
−
r
(
0
)
,
r
(
π
)
−
r
(
0
)
}
\{r(\frac{\pi}{4})-r(0),r(\frac{\pi}{2})-r(0), r(\pi)-r(0)\}
{r(4π)−r(0),r(2π)−r(0),r(π)−r(0)}与
{
r
∗
(
π
4
)
−
r
∗
(
0
)
,
r
∗
(
π
2
)
−
r
∗
(
0
)
,
r
∗
(
π
)
−
r
∗
(
0
)
}
\{r^*(\frac{\pi}{4})-r^*(0),r^*(\frac{\pi}{2})-r^*(0), r^*(\pi)-r^*(0)\}
{r∗(4π)−r∗(0),r∗(2π)−r∗(0),r∗(π)−r∗(0)}两个标架，确定其关系亦可确定所要求的变换。
我们来看下一道题
已知两条曲线
C
1
:
r
=
(
ch
t
,
sh
t
,
t
)
C_1:r=(\ch{t},\sh{t},t)
C1:r=(cht,sht,t)和
C
2
:
r
=
(
e
−
u
2
,
e
u
2
,
u
+
1
)
C_2:r=\left(\frac{e^{-u}}{\sqrt{2}},\frac{e^{u}}{\sqrt{2}},u+1 \right)
C2:r=(2e−u,2eu,u+1)
试证
C
1
C_1
C1和
C
2
C_2
C2是合同的，并确定两条曲线相差的刚体运动。
解：易得
κ
1
=
1
2
ch
2
t
,
κ
2
=
1
2
ch
2
u
,
τ
1
=
1
2
ch
2
t
,
τ
2
=
1
2
ch
2
u
\kappa_1=\frac{1}{2\ch^2{t}}, \kappa_2=\frac{1}{2\ch^2{u}}, \tau_1=\frac{1}{2\ch^2{t}},\tau_2=\frac{1}{2\ch^2{u}}
κ1=2ch2t1,κ2=2ch2u1,τ1=2ch2t1,τ2=2ch2u1
当
t
=
u
t=u
t=u时，
κ
1
=
κ
2
,
τ
1
=
τ
2
\kappa_1=\kappa_2, \tau_1=\tau_2
κ1=κ2,τ1=τ2
下面求刚体运动
【方法一】 可以直接看出
(
ch
t
,
sh
t
,
t
)
=
(
e
−
t
2
,
e
t
2
,
t
+
1
)
(
1
2
−
1
2
0
1
2
1
2
0
0
0
1
)
+
(
0
,
0
,
−
1
)
(\ch{t},\sh{t},t)=\left(\frac{e^{-t}}{\sqrt{2}},\frac{e^{t}}{\sqrt{2}},t+1 \right)\begin{pmatrix}\frac{1}{\sqrt{2}}&-\frac{1}{\sqrt{2}}&0\\\frac{1}{\sqrt{2}}&\frac{1}{\sqrt{2}}&0\\0&0&1\end{pmatrix}+(0,0,-1)
(cht,sht,t)=(2e−t,2et,t+1)⎝⎛21210−21210001⎠⎞+(0,0,−1)
【方法二】
C
1
C_1
C1在0处的Frenet标架为
{
α
1
(
0
)
=
(
0
,
1
2
,
1
2
)
β
1
(
0
)
=
(
1
,
0
,
0
)
γ
1
(
0
)
=
(
0
,
1
2
,
−
1
2
)
\begin{cases} \alpha_1(0)&=\left(0,\frac{1}{\sqrt{2}},\frac{1}{\sqrt{2}} \right) \\ \beta_1(0)&= (1,0,0) \\ \gamma_1(0)&=\left(0,\frac{1}{\sqrt{2}},-\frac{1}{\sqrt{2}} \right) \end{cases}
⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧α1(0)β1(0)γ1(0)=(0,21,21)=(1,0,0)=(0,21,−21)
C
2
C_2
C2在0处的Frenet标架为
{
α
2
(
0
)
=
(
−
1
2
,
1
2
,
1
2
)
β
2
(
0
)
=
(
1
2
,
1
2
,
0
)
γ
2
(
0
)
=
(
−
1
2
,
1
2
,
−
1
2
)
\begin{cases} \alpha_2(0)&=\left(-\frac{1}{2},\frac{1}{2},\frac{1}{\sqrt{2}} \right) \\ \beta_2(0)&= (\frac{1}{\sqrt{2}},\frac{1}{\sqrt{2}},0) \\ \gamma_2(0)&=\left(-\frac{1}{2},\frac{1}{2},-\frac{1}{\sqrt{2}} \right) \end{cases}
⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧α2(0)β2(0)γ2(0)=(−21,21,21)=(21,21,0)=(−21,21,−21)
设
(
α
1
(
0
)
β
1
(
0
)
γ
1
(
0
)
)
=
(
α
2
(
0
)
β
2
(
0
)
γ
2
(
0
)
)
A
\begin{pmatrix}\alpha_1(0) \\ \beta_1(0) \\ \gamma_1(0)\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}\alpha_2(0) \\ \beta_2(0) \\ \gamma_2(0)\end{pmatrix}A
⎝⎛α1(0)β1(0)γ1(0)⎠⎞=⎝⎛α2(0)β2(0)γ2(0)⎠⎞A，解得
A
=
(
1
2
−
1
2
0
1
2
1
2
0
0
0
1
)
A= \begin{pmatrix} \frac{1}{\sqrt{2}} & -\frac{1}{\sqrt{2}} & 0 \\ \frac{1}{\sqrt{2}} & \frac{1}{\sqrt{2}} & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}
A=⎝⎛21210−21210001⎠⎞
代入验证可得
r
1
(
t
)
=
r
2
(
t
)
A
+
(
0
,
0
,
−
1
)
r_1(t)=r_2(t)A+(0,0,-1)
r1(t)=r2(t)A+(0,0,−1)
通过这道题可以看出，方法二（包括方法三）的方法是无法求出平移变换的，不过可以在求出正交变换后，作一条曲线与另一条曲线做正交变换后的新曲线的差，得到平移变换。
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