weixin_41947885的博客

关节物体（Articulated Objects）是由一系列关节（joint）和连杆（link）组成的物体，比如眼镜（镜身+两个镜腿）、笔记本电脑（屏幕+键盘）、抽屉（柜体+若干个抽屉）。在图形学和机器人学领域，这类物体都是重点研究的对象。图形学往往从三维重建（Reconstruction）的角度出发，而机器人学则关注这类物体的运动学结构（Kinematic Structure）以及如何与其交互（Manipulation）。近年来，相关研究开始关注带有运动学结构的三维重建（Digital Twins）。