点云PCL库学习
文章平均质量分 89
Billy_HF
这个作者很懒,什么都没留下…
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点云PCL库学习-双目图像转化为点云PCD并显示
文章目录双目视觉模型 代码实现 总结 参考文章一、双目视觉模型和RGBD相机主动发射光线实现测距不同,双目测距原理通过配置立体摄像头(通常由左眼相机和右眼相机两个水平放置的相机组成)来获取一对同一场景中的二维图像,再基于同一空间点在两个坐标系下的视差来计算深度。双目测距的示意图和数学表达式如下所示:双目相机的成像示意图上述示意图描述了一个空间点在左右两目相机中位置之间的成像关系,根据相似三角形原理可得:其中,f和b分别为相机焦距和双目相机基线,d为空间点在两个坐标系下原创 2022-05-06 23:39:16 · 5735 阅读 · 2 评论 -
点云PCL库学习-RGBD图像转化为点云PCD并显示
本文基于TUM数据集中一对时间戳最近的彩色图和深度图,通过相机模型转换和像素匹配生成了一帧点云数据。原创 2022-02-06 22:20:34 · 6124 阅读 · 0 评论