SLAM入门

最新推荐文章于 2022-07-03 08:52:09 发布
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： slam 深度学习
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版权

SLAM——基础

引言

推荐博客从零自动驾驶，书《SLAM十四讲》还有一些相关的博客的阅读笔记以及个人的理解

2 初识SLAM

SLAM的框架如下，其中有两个核心工作包括两部分多传感器误差修正和建图。建图根据需要有不同的方法，如下图所示：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述slam mapping
在这里插入图片描述

2.1 编程基础

需要认识一下工程管理工具，其会更加高效进行编译。这里就介绍一下CMake
需要主文件main+CMakeLists.txt文件，其中CMakeLists.txt文件有自己的语言编写规范，这里就主要的进行介绍：

2.1.1 语法

1 创建项目
PROJECT（projectname, [CXX] [C] [java]) 理论支持所有语言
2

3 三维空间刚体运动

邢源
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专栏目录
SLAM快速入门
Cai_deLong的博客
09-13 3001
SLAM入门 SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”. SLAM的典型应用领域: 机器人定位导航领域-地图建模, VR/AR方面-辅助增强视觉效果, 无人机领域-地图建模, 无人驾驶领域-视觉里程计 SLAM框架: 传感器数据：主要用于采集实际环境中的各类型原始数据。包括激光扫描数据、视频图像数据、点云数据等。 视觉里程计：主要用于不同时刻间移动目标相对位置的估算。包括特征匹配、直接配准等算法的应用。 后
入门slam（一）
zhzxlcc的博客
04-01 435
SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。 在国际上，SLAM已经有近三十年的研究历史，也一直是机器人和计算机视觉的研究热点。二十一世纪以来，以视觉传感器...
SLAM入门_01
碧海潮生
01-11 413
SLAM Simultaneous Localization and Mapping 知识储备 C&C++/Linux/cmake/vim&emacs/openCV&PCL&Eigen/ROS 硬件 激光雷达或者单目/双目摄像头 实现 是定位(Localization)，建图(Mapping)，路径规划(Navigation)。 应用 室内机器人/AR/无人...
SLAM 入门学习
LiuXF93的博客
07-13 671
本文将主要推荐SLAM的入门视频、文章、书籍。 自己动手编程需要学习大量的先决知识。首先你要会C和C++，网上很多代码还用了11标准的C++。第二要会用Linux。第三要会 cmake，vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西之后，你才能真正上手编一个SLAM系统。如果你要跑实际机器人，还要会ROS。 从SLAM诞生开始...
SLAM入门资料
10-20
SLAM，全称为Simultaneous Localization and ...总的来说，这份SLAM入门资料提供了理论与实践的结合，通过学习和实践，你将能够掌握基本的SLAM技术和卡尔曼滤波器的应用，为进一步研究高级SLAM算法打下坚实基础。
slam for dummie slam 入门资料
01-25
很好的slam入门资料 本文档的目标是对slam领域进行教程介绍（同时定位和绘图）移动机器人。有很多关于这个问题的论文，但是对于一个新的领域的人来说，它需要很多小时研究了解实施SLAM所涉及的许多复杂问题。这个...
slam入门经典
01-20
本压缩包“slam入门经典”提供了丰富的学习资源，包括文档、文献和源码，是初学者理想的起点。 文档部分可能涵盖基础理论和算法实现，例如卡尔曼滤波（KF）、扩展卡尔曼滤波（EKF）以及EKF-SLAM。卡尔曼滤波是一种...
SLAM 14讲，slam入门级算法，很好的入门资源。
11-29
本资源包含两份文档，分别是"高翔 视觉SLAM十四讲-完整14讲版.pdf"和"slam入门级算法.pdf"，它们为初学者提供了深入理解SLAM算法的宝贵资料。 视觉SLAM十四讲由高翔撰写，通常涵盖了SLAM的基础概念、主要技术和关键...
SLAM经典入门教程（入门）
01-03
经典的SLAM入门教程，以扩展卡尔曼滤波器为基础的SLAM算法理论，有条件可以看coursera相关课程。一共四讲，深入浅出解答了什么是SLAM的基本原理，并有配套作业和matlab代码，供测试。
SLAM经典入门教程
12-06
学习本教程 可以加深对EKF-slam的学习
SLAM入门学习指南
努力coding
07-03 1477
SLAM入门学习指南本次博客给大家介绍什么是SLAM，然后介绍一下SLAM的发展前景，当然很多都是在网上资料找到的，也有作者总结的。SLAM雏形，近几天看的是在水下核潜艇的定位与建图的时候开始有了雏形，然后最近几年的扫地机器人、AR和VR等将SLAM技术推向了大众的视线中，当然无人驾驶也是。SLAM是Simultaneous Localization And Mapping，根据全称我们就可以知道，SLAM技术就是在定位和建图的，这些是机器人的关键部分。当然经过了SLAM之后，路径规划是机器人接下来需要做的
SLAM入门基础知识介绍
专注图形图像开发
07-03 2008
分享一点资源，希望对你们有帮助， 高翔教授的视觉SLAM十四讲 PDF完整高清版 资源在云盘链接中，密码：4o50 有需要的自取，链接如果失效请及时与我联系 云盘链接 ...
SLAM入门学习资料分享
weixin_33877885的博客
12-02 302
参考：http://blog.csdn.net/xidianzhimeng/article/details/52447335 介绍 随着信息技术的飞速发展，SLAM（即时定位与地图构建）技术已经在多个领域发挥着不可替代的作用，包括无人驾驶、增强现实、三维重建等等。常言道“师父领进门，修行在个人”，但是对于还没有入门的小白来讲，SLAM怎样入门是一...
激光雷达slam入门
最新发布
09-08
激光雷达SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种利用激光雷达传感器进行实时定位和地图构建的技术。入门激光雷达SLAM，你可以按照以下步骤进行： 1. 了解基础概念：在开始学习SLAM之前，你需要了解一些基本概念，如激光雷达的工作原理、点云数据、坐标系转换等。这些知识将帮助你理解SLAM算法的实现过程。 2. 学习SLAM算法：学习SLAM算法是入门的重要一步。常用的SLAM算法包括基于粒子滤波器的FastSLAM、基于扩展卡尔曼滤波器的EKF-SLAM、基于图优化的ORB-SLAM等。掌握这些算法的原理和实现方式能够帮助你理解SLAM的工作流程。 3. 使用开源库：为了简化SLAM的实现过程，你可以使用一些开源库，如ROS中的gmapping、cartographer等。这些库提供了现成的SLAM算法实现和接口，可以帮助你快速构建和测试SLAM系统。 4. 实践项目：通过实践项目来巩固所学知识是非常重要的。你可以尝试使用激光雷达传感器和SLAM算法构建一个小型的地图，或者在机器人上实现实时定位和地图构建功能。 5. 学习优化技术：SLAM算法往往需要进行大量的计算和优化，了解优化技术（如最小二乘法、非线性优化）能够帮助你改进和优化SLAM系统的性能。 希望以上步骤能够帮助你入门激光雷达SLAM。祝你学习顺利！如果有任何问题，请随时提问。
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