本文档记录了在ROS Kinetic环境下配置和使用HOKUYO URG-04LX-UG01激光雷达的过程。首先安装依赖，接着编译驱动包，并通过USB连接雷达，识别设备文件。赋予设备文件权限，设置ROS参数，启动节点。在rviz中添加LaserScan，调整参数以显示实时点云图像。过程中遇到的挑战，反映出老旧设备文档查找的困难。
最近实验需要用到北洋Hokuyo的激光雷达，有一些小坑，写个文档记录一下。
型号：HOKUYO URG-04LX-UG01
ROS：Kinetic
首先在我们的工作空间中下载并编译依赖：
git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
cd ..
catkin_make然后下载激光雷达驱动包并编译：
git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git
cd ..
catkin_make这样应该就可以顺利地安装好必要的包了。
然后我们将激光雷达通过USB连接到电脑，连接之前，我们可以在终端中输入：
ls -l /dev/tty然后点击Tab，会显示出所有tty文件，之后我们插入激光雷达的USB，重复上面的命令，看一下哪一个tty文件是新出来的，那个就是激光雷达的设备文件了，在我的电脑上是/dev/ttyACM1，然后需要对其赋予权限：
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM1启动roscore，然后再设置Hokuyo的ROS参数：
rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM1 # 根据你电脑上的设备文件来设最后启动节点，应该就一切正常了：
rosrun hokuyo_node hokuyo_node
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