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RSS订阅原创 EVO 评估进阶版
一、EVO导出对齐后的估计轨迹evo_traj tum Trajectory.txt --ref=groundtruth.txt -va --save_as_tum 二、EVO到处ATE的误差1、存储zip：evo_ape tum groundtruth.txt Trajectory.txt -va --save_zip TRA.zip 2、evo文件中修改：2.1:main_res.py中 73行后添加 output_opts.add_argument("--save_ERROR
2022-05-25 20:43:32
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原创 Github上一些有用的项目
采集RGB-D数据集 （orb-slam2可用的数据集）https://github.com/Taeyoung96/Make-ORB-SLAM2-RGBD-dataset
2021-03-09 12:00:04
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原创 gazebo仿真IMU和双目视觉
环境：ubuntu16.04 ros kinetic1、安装ROS-Academy-for-Beginners这个我也是按照网上教程来的，我贴一下网址：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.5.html2、配置双目相机部分参考：https://blog.csdn.net/csdnzsx/article/details/104236366这个博客有些部分说的不够清晰，我再详
2021-01-11 14:45:05
2021
原创 [报错]process has died
在修改MSCKF代码时，遇到下图错误：百度 无果在尝试了sleep函数未果后，总结出：在代码的某个位置，出现了矩阵匹配失败的问题我使用的笨办法就是，先通过cout，确定报错大致位置，注释前后的代码，看是否能继续运行，如果可以，再缩小注释范围，逐个排查。...
2020-12-21 11:00:20
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原创 EVO使用
轨迹图对比图修改颜色、线宽evo_traj tum A.txt B.txt C.txt -P 可以画出轨迹图也可以选择轴evo_traj tum A.txt B.txt C.txt -p --plot_mode=xy对比图A和B均为实验数据首先mkdir results然后evo_ape tum Truth.txt A.txt -va --plot --plot_mode=xy --save_results results/ORB.zip保存A的数据然后evo_ape tum Tr
2020-10-27 14:33:22
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原创 Ubuntu16.04安装ros报错
Ubuntu16.04安装ros报错重装系统后，安装ROS总是报错，换源换了几次，没成功;}double **MM(Mat src){ double **output = 0; output = new double*[src.rows][src.cols]; for(int i=0; i<src.rows; ++i) { output[i] = new double[src.cols]; float *data = src.ptr<flo
2020-05-09 09:39:27
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原创 ORB_SLAM2：segmentation fault
w错误处理：1、运行程序2、ulimit -c unlimited3、ulimit unlimited4、gdb Examples/RGB-D/rgbd_tum core5、 where6、bt
2019-10-14 10:36:22
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原创 八叉树地图
点云地图不能用于导航，八叉树地图可以用于导航八叉树：从一个节点展开成八个子检点，整个空间从最大空间细分到最小空间的过程octomap八叉树建立的地图由很多小方块组成，分辨率较高的时候，方块很小；分辨率较低的时后，方块很大每个方块都由0-1之间的浮点数表示被占据的概率。0.5表示未确定，越大表示被占据的可能性越高...
2019-09-26 15:03:08
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原创 C++知识补充(结构体和指针)
结构体1.结构体可以存储多种类型的数据2、struct inflatable { char name[20]; float volume; double price; }结构体名称inflatable，可以创建inflatable类型的变量3、创建变量：inflatable hat;<C++允许在声明结构变量是省略关键字struct>4.hat的类型是inflatabl...
2019-09-25 21:05:50
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原创 ORB-SLAM2中个别代码解释
cvRound(x):返回跟参数最接近的整数值cvFloor(x):返回不大于参数的最大整数值cvCeil(x):返回不小于参数的最小整数值金字塔尺度不变性金字塔缩放因子1.2，对原始图像（第0层）依次进行1：1.2缩放比例进行下采样得到包括原图像在内的8张图像，然后分别对得到的图像进行特征提取，并记录特征所在金字塔的第几层，从而得到一帧图像的特征点假设在第M层上有特征点Fm,其空间...
2019-09-24 15:58:36
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原创 LINGO
1.取整函数 ：@gin（）2.集合段：定义数组型变量SETS： …ENDSETS3.数据段：变量赋值与数据传递DATA：…ENDDATA4.目标与约束段：列出目标与约束5.计算段：数据整理与初始计算CALC：…ENDCALC6.初始段：变量赋初值与寻优INIT:…ENDINIT7.子模型段：表达子模型调用@SUBMODEL mymodel:...
2019-09-18 18:32:55
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原创 ORB-SLAM2编译BUG解决
1、ROS的默认opencv版本不一致/usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.3: undefined reference to `TIFFReadRGBATile@LIBTIFF_4.0’解决方法：ldd /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.4.3找到libtiff一项，复制路径打开ORB-SLA...
2019-09-17 16:38:21
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原创 《Slam十四讲遇到的问题记录与解决办法》
1.cmake找不到sophus的文件2.“E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法锁定管理目录(/var/lib/dpkg/)，是否有其他进程正占用它？【解决】强制解锁,命令sudo rm /var/cache/apt/archives/locksudo rm /var/lib/dpkg/lock...
2019-09-11 19:44:08
377
原创 部分函数代码记录
gx = img[:,:,:-1,:] - img[:,:,1:,:]：定义x方向的梯度，获得x方向的图像梯度图gy = img[:,:-1,:,:] - img[:,1:,:,:]：定义y方向的梯度，获得y方向的图像梯度图tf.zeros_like(tensor) 创建与tensor形状大小相同的全为0的张量#使用逐像素流向量进行图像翘曲。 tf.contrib.image.dense_...
2019-09-11 19:42:07
178
原创 卷积神经网络代码
卷积核=滤波器=filter，卷积核里的值可以理解为权重w，经卷积变换后的图像在卷积神经网络里称为feature map经过卷积运算后的每个像素值并不能保证在0~256之间，对于在区间外的像素点会导致灰度图无法限制，所以还需要做一次归一化，然后每个值乘以256，再将所有制映射到这个区间内归一化算法：x=(x−Min)/(Max−Min)x=(x-Min)/(Max-Min)x=(x−Min)/...
2019-09-11 15:29:32
1698
原创 神经网络部分知识点
激活函数Tanh函数在特征相差明显是的效果会更好，循环过程中会不断扩大特征效果并显示出来当计算的特征间的相差虽比较复杂但没有明显区别，或特征间的相差不是特别大时，需要更细微的分类，Sigmoid函数效果更好Relu函数：经其处理后的数据有更好的稀疏性，可以近似程度的最大保留数据特征softmax分类在softmax时需要将目标分成几类，就在最后这层放几个节点tf.nn.softmax(...
2019-09-11 10:26:42
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原创 Unsupervised Monocular Depth Estimation with Left-Right Consistency代码详解（model.py）
定义MonodepthModel类**def init**的第一个参数必须为delfself.params = paramsself.mode = modeself.left = leftself.right = rightself.model_collection已训练模型reuse_variables=noneself.build_model()self.build_out...
2019-09-10 18:59:09
276
原创 tensorflow一些常用代码
<规约计算>具有降维功能，所有reduce_xxx系列操作中，都在降维axis的默认值为None，即把input_tensor降为一个数对于二维的input_tensor而言，axis=0，按列计算axis=1, 按行计算tf.reduce_mean：求平均值<共享变量>（一个模型需要使用其他模型创建的变量，两个模型一起训练）get_variable方法，v...
2019-09-10 18:10:24
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原创 Unsupervised Monocular Depth Estimation with Left-Right Consistency代码详解（main.py）
Train命令python monodepth_main.py --mode train --model_name my_model --data_path ~/data/KITTI/ –filenames_file ~/code/monodepth/utils/filenames/kitti_train_files.txt --log_directory ~/tmp/默认编码器：vgg, ...
2019-09-09 11:08:29
341
原创 Ubuntu16.04新建账户
命令行终端：sudo adduser XXXsudo gedit /etc/sudoers 添加 XXX ALL=(ALL:ALL) ALL成功
2019-09-04 09:55:34
132
转载 【转载】 SLAM开源项目
ORB-SLAM ORB_SLAM2 RTAB-Map MonoSLAM PTAM LSD-SLAM YaVo visua...
2019-07-01 11:15:38
310
空空如也
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