linux循迹程序,基于ARM和Linux的路径记忆循迹小车

根据具体环境，可建立一个起点、多个终点的路线记忆库，并将各个路线记忆分别保存在Linux下的不同文件中，智能小车通过读取文件中内容实现循迹功能。

4 系统软件设计

系统软件设计分为3个层次：应用层、操作系统层和驱动层。应用层包括智能小车控制策略程序、建立记忆库和按键控制小车的工作模式;操作系统层包括Bootloader移植、操作系统ARM—Linux内核的移植和根文件系统移植;驱动层主要包括us-100超声波模块、SG90舵机以及电机驱动模块等驱动程序。

4.1 系统移植以及驱动程序

操作系统的移植包括uboot、内核和文件系统的烧写，内核包含GPIO口、DM9000网卡、内存等关键的底层驱动。小车启动时，通过uboot对S3C6410进行必要的初始化，然后引导Linux的启动。

智能小车需要的驱动程序有：电机驱动模块驱动程序、SG90舵机驱动程序、光电测速模块驱动程序以及us-100超声波模块驱动程序。其中，舵机与超声波编写到一个驱动文件中。这些模块的驱动程序都是以混杂设备驱动的方式编写，主要的驱动函数采用ioctl函数。而电机驱动模块与超声波避障驱动程序的结构相似，仅是实现功能不同。电机驱动模块驱动程序框架如下：