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这是一段Lua代码，基于V-REP仿真平台的UR5的逆解。
下面列举一些常用的有关逆解的Lua API。
sim.getObjectMatrix 获取场景中对象的变换矩阵（H）。
sim.setObjectMatrix 设置场景中对象的变换矩阵（H）。
sim.setJointMode 设置某关节控制模式。
sim.getIKGroupHandle 获取IK Group的引用。
sim.getObjectPosition 获取场景中某个对象的位置。
sim.getObjectQuaternion 获取场景中某个对象的姿态（四元数）。
sim.rmlMoveToJointPosition 关节空间运动规划。
sim.rmlMoveToPosition 笛卡尔空间运动规划。
2020-08-11
空空如也
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