输电线路巡检机器人PPT_110kV架空输电线路巡检机器人视频图像传输

２００６．１０

计算机工程与应用

１

引言

为了确保高压输电线路的安全运行并减小人工巡检的工

作量，

在国家

８６３

计划项目的资助下，

我们对

１１０ｋＶ

架空输电

线路巡检机器人进行了研究。机器人要完成巡检任务，

不仅要

求它能在输电线上快速的行走，还必须能够跨越诸如防震锤、

耐张线夹、

悬垂线夹等各种障碍。

而在实际线路中，

障碍物的类

型多，

环境复杂，

有时仅靠机器人自身的传感器和动作决策库

无法实现自主越障。在这种情况下，

需要操作人员对其进行远

程控制，

协助机器人越过障碍物，

确保机器人能够继续对线路

进行巡检。

要实现机器人的远程控制，

就必须使地面基站操作人员能

够实时地获得机器人所处的环境信息，

因此需要机器人将采集

到的图像信息实时地传输给地面监控计算机，

操作人员根据图

像信息向机器人发出控制指令。对于远程监控系统来讲，

有效

地利用有限带宽进行实时快速地传输是一个方面，

这可以通过

采用高效的压缩算法得以实现

［１

，

２］

；

而图像变化的连贯性是有效

监控的另一个重要因素，

在某些情况下，

图像传输速度虽快，

但

在监控端的图像却是时快时慢不连贯，

同样不利于有效监控。

本文首先对

１１０ｋＶ

架空输电线路巡检机器人系统的组成

进行了简单介绍，

然后从提高图像传输速度和品质出发，

探讨

了如何利用并行方式提高图像传输的速度；

通过分析影响图像

连贯性的因素提出了实现图像连贯的实现方法；

重点介绍了如

何根据传输来的图像对机器人进行远程控制，

最后用

ＶＣ＋＋

编

程实现了巡检机器人图像的实时传输和远程控制，

并进行了实

验验证。

２

巡检机器人系统组成

巡检机器人本体照片如图

１

所示。主要由五大部分组成：

１１０ｋＶ

架空输电线路巡检机器人

视频图像传输

肖海荣

１

周风余

２

宋洪军

２

刘文江

１

１

(

山东交通学院信息工程系，

济南

２５００２３

)

２

(

山东大学控制学院，

济南

２５００６１

)

Ｅ－

ｍａｉｌ

：

ｘｉａｏｈａｉｒｏｎｇ＠

１６３．ｃｏｍ

摘

要

论文首先介绍了

１１０ｋＶ

架空输电线路巡检机器人系统的组成和采用基于图像传输的远程控制的必要性，然后

从提高图像传输速度和品质出发，

探讨了如何利用并行方式提高图像传输的速度，

提出了实现图像连贯性的方法；

最后

用

ＶＣ＋＋

编程实现了巡检机器人图像的实时传输和远程控制。实验表明，

图像传输及远程控制效果理想，

达到了设计要求。

关键词

视频图像传输

１１０ｋＶ

输电线路

巡检机器人

远程控制

文章编号

１００２－

８３３１－

(

２００６

)

１０－

０１８４－

０４

文献标识码

Ａ

中图分类号

ＴＰ２４２．２

Ｒｅｓｅａｒｃｈ

ｏｎ

Ｖｉｄｅｏ

Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ

ｏｆ

Ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ

Ｒｏｂｏｔ

ｆｏｒ

１１０ｋＶ

Ｏｖｅｒｈｅａｄ

Ｐｏｗｅｒ

Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ

Ｌｉｎｅｓ

Ｘｉａｏ

Ｈａｉｒｏｎｇ

１

Ｚｈｏｕ

Ｆｅｎｇｙｕ

２

Ｓｏｎｇ

Ｈｏｎｇｊｕｎ

２

Ｌｉｕ

Ｗｅｎｊｉａｎｇ

１

１

(

Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ

Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ

Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ

，

Ｓｈａｎｄｏｎｇ

Ｊｉａｏｔｏｎｇ

Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ

，

Ｊｉ＇ｎａｎ

２５００２３

)

２

(

Ｃｏｌｌｅｇｅ

ｏｆ

Ｃｏｔｒｏｌ

，

Ｓｈａｎｄｏｎｇ

Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ

，

Ｊｉ＇ｎａｎ

２５００６１

)

Ａｂｓｔｒａｃｔ

：

Ｉｎ

ｔｈｅ

ｒｅｍｏｔｅ

ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ

ａｎｄ

ｃｏｎｔｒｏｌ

ｓｙｓｔｅｍ

，

ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ

ａｎｄ

ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ

ｏｆ

ｖｉｄｅｏ

ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ

ｉｓ

ｖｉｔｅ

ｉｍｐｏｒｔａｎｔ

ｆｏｒ

ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ

ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ．Ｉｎ

ｔｈｉｓ

ｐａｐｅｒ

，

ａｉｍｍｉｎｇ

ａｔ

ｈｏｗ

ｔｏ

ｅｎｈａｎｃｅ

ｔｈｅ

ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ

ａｎｄ

ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ

，

ｗｅ

ｄｉｓｃｕｓｓ

ｔｈｅ

ｄｅｓｉｇｎ

ｐｒｏｃｅｓｓ

ｏｆ

ｒｅｍｏｔｅ

ｖｉｄｅｏ

ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ

ａｎｄ

ｔｈｅ

ｒｅｍｏｔｅ

ｃｏｎｔｒｏｌ

ｓｃｈｅｍｅ

ｆｏｒ

ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ

ｒｏｂｏｔ．Ｔｈｅ

ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ

ａｎｄ

ｃｏｎｓｉｓｔｅｎｃｙ

ｏｆ

ｔｈｅ

ｖｉｄｅｏ

ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ

ａｎｄ

ｔｈｅ

ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ

ｏｆ

ｔｈｅ

ｒｅｍｏｔｅ

ｃｏｎｔｒｏｌ

ｓｃｈｅｍｅ

ａｒｅ

ｓｕｐｐｏｒｔｅｄ

ｂｙ

ｔｈｅ

ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ

ｒｅｓｕｌｔｓ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ

：

ｖｉｄｅｏ

ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ

，

１１０ｋＶ

Ｐｏｗｅｒ

Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ

Ｌｉｎｅｓ

，

ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ

ｒｏｂｏｔ

，

ｒｅｍｏｔｅ