weixin_42120385的博客

LADRC算法 自抗扰控制（ADRC，Active Disturbance Rejection Control）是由韩京清先生提出的一种不依赖对象模型的控制算法，针对ADRC参数整定困难问题，高志强教授提出线性自抗扰控制（LADRC），将ADRC参数与控制器和观测器的频率联系起来，把参数整定问题转化为带宽调节问题。 自抗扰控制的精髓：扰动估计和补偿。 总扰动 =内部扰动 （系统模型的不确定性）+ 外部扰动 线性扩张状态观测器LESO可分为无对象模型线性扩张状态观测器、模型辅助线性扩张状态观测器和降阶线性扩张状态观测器。 线性误差反馈控制律LSEF中存在补偿分量对总扰动进行实时估计和补偿。 —————— 模型搭建参考以下文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/115283894?from=singlemessage