本文探讨了PID控制器在电机控制速度环中的作用，解释了为何Kp后的信号不代表转速变化，而Kd输出的电压信号与转速相关。PID控制器的输出信号类型取决于被控对象的需求，当对象参数变化时，控制器可能需要适应性调整。作者引用论文中的CACC控制器框图，展示了PID如何应用于车辆间距误差控制，并分享了PID参数调节的实用方法。
这个问题来源于自己在做CACC的PID控制器时，突然想不明白输入和输出信号的物理含义，也就是PID输出的信号类型是否与输入误差的信号类型有关，这里想不明白，下层控制器的设计也遇到了问题。
后来终于搞清楚了，在此作一下记录。
问题1：首先以常见的电机控制速度环为例，框图如下，为什么电机的转角信号在经过Kp以后就变成了转速信号?
经过Kp只是乘了一个系数，而后面电机输出的转速信号却要经过积分环节才能变为转角信号？同样，经过Kd反馈的信号与转速信号运算后为什么会得到电压信号呢？
答：不是因为乘了Kp之后变成的转速信号，是因为后面的方框里是电机速度控制回路，这个回路的输入、输出自然都是转速信号。为了对电机位置进行控制，又通过测量转角位置，反馈后形成位置环，位置环选用了比例控制器Kp（
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