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原创 ROS导出的urdf模型在gazebo中搭建模型轮子凹陷在地面里解决方法

ROS导出的urdf模型在gazebo中搭建模型轮子凹陷在地面里解决方法问题描述在gazebo仿真时，一侧的轮子直接凹陷下去了，在我把主动轮删除之后四个轮子都会凹陷下去。#如图所示问题解决开始以为是坐标系设置出现问题，于是修改wheel的参数，当我把wheel半径设置的足够小时（0.01），解决了如上情况，但是在通过键盘操控机器人模型时，完全不会发生运动，此方法不可取。后来发现是wheel的rpy设置上出现了问题，在wheel_link的rpy设置的是rpy="MPI/200"；而在碰撞属性设置