UCOS学习-任务调度器

任务调度器有两种：抢占式和循环轮转调度
抢占式：当任务1运行时，任务2就绪，然后任务2的优先级比任务1高，系统通过调度器将CPU的控制权交给任务2，任务1的CPU寄存器状态载入到堆栈中，然后任务2的堆栈的CPU状态载入CPU寄存器，任务1就等待

循环轮转调度：当任务的优先级相同时，可以开启
系统允许每个任务执行规定的时间，当任务没有完分配给他的时间时，可以自愿放弃
如任务1，2，3都是4个时间片，任务1运行了2个时间片，然后调取器就会将CPU控制权交给任务2，执行4个时间片，然后任务3执行4个时间片，接着又到任务1

上下文切换包括两个部分，保存旧任务，载入新任务

任务级切换与中断级切换调用的函数不一样，中断级切换至需要上下文切换的第二部分，中断时中断函数会将旧任务保存在中断堆栈

任务级切换与中断级切换时有个上下文切换的操作