GNSS相关知识

各定位系统的频段：

System	Signal	Frequency(MHz)
GPS	L1C/A	1575.42
	L1C	1575.42
	L2C	1227.6
	L2P	1227.6
	L5	1176.45
GLONASS	L1C/A	1598.0625-1609.3125
	L2C	1242.9375-1251.6875
	L2P	1242.9375-1251.6875
	L3OC	1202.025
Galileo	E1	1575.42
	E5a	1176.45
	E5b	1207.14
	E5AltBOC	1191.795
	E6	1278.75
BeiDou	B1I	1561.098
	B2I	1207.14
	B3I	1268.52
	B1C	1575.42
	B2a	1176.45
	B2b	1207.14
NAVIC	L5	1176.45
SBAS	L1	1575.42
	L5	1176.45
QZSS	L1C/A	1575.42
	L1C	1575.42
	L1S	1575.42
	L2C	1227.6
	L5	1176.45
	L6	1278.75

C/N0：载噪密度比

C/N0（Carrier-to-Noise Density Ratio）:载波噪声密度比、载噪比   单位：dBHz

                                                      C/N0=C/N0-NF

• C：载波功率 单位dBm
• N0：噪声功率密度 单位dBm/Hz   
• NF：链路噪声系数

举例：假设GPS接收器接收到的信号功率为130dBm，噪声密度功率密度-174dBm/Hz；因此C/N0=130dBm-(-174dBm/Hz)-NF=44dBmHz-NF

C/N0 越大越好

C/N：载噪比

C/N（Carrier-to-Noise Ratio）:载波噪声比、载噪比   单位：dB

                                                C/N=C/N=C/(N0*B)

• C：载波功率 单位dBm
• N0：噪声功率密度 单位dBm/Hz   
• N：噪声功率 （N0*B）
• B：带宽 Hz

SNR:信噪比

SNR(Single Noise Radio)：信号功率Ps与噪声功率N的比值

信噪比与载噪比关系

信噪比通常用来表示传输信号的平均功率Ps与加性噪声功率N之比，而载噪比则是指已调制的信号平均功率C与加性噪声功率N之比。在载噪比中，已调信号的功率包括传输信号功率Ps和调制载波功率，而信噪比仅包括传输信号功率。这意味着在同一个传输系统中，载噪比通常大于信噪比，两者之间的差异在于载噪比考虑了调制载波的功率；通常情况载波功率与传输信号功率相比通常都是很小的，因而载噪比与信噪比在数值上十分接近。

载波功率计算公式为    Pc=Pm*(Fs-Fs_a)*B/B_s。

• Pc表示载波功率，即通信设备或发射机输出的射频电能。
• Pm表示调制信号功率，即输入到调制器的信号功率。
• Fs表示采样频率，即对信号进行采样的频率。
• Fs_a表示抗混叠滤波器的截止频率，用于抑制混叠干扰。
• B表示信号带宽，即信号的频带宽度。
• B_s表示载波频率，即载波信号的频率。

模式3：一旦定位，模式3下 PPS及GPRMC就恒定输出了；只不过在无卫星信号时，为模组内部晶振推算出的时间及PPS

虚拟基站

为了提高RTK定位精度，三个及以上单点站（也是实体站）会虚拟出一个虚拟基站与设备进行定位信息传输，各个节点类型包含不同的信息，比如1033节点描述的是基站的信息；

1005——Stationary RTK Reference Station ARP
1033——Receiver and Antenna Description
1074——GPS MSM4, Full GPS Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR
1084——GLONASS MSM4, Full GLONASS Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR
1094——Galileo MSM4, Full Galileo Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR
1124——Beidou MSM4, Full Beidou Pseudoranges and PhaseRanges plus CNR

一旦进入差分定位（即出现E2）即说明有差分注入，也即硬件通路生效。

RTCM数据与baserange数据（原始观测量）有什么区别？

RTCM数据：差分数据，是指基站传输给设备的数据

baserange数据：RTCM数据经过RTK模块处理后输出的数据

range数据：指RTK模块通过RTK天线采集到的数据

经验值：两个天线的CN0理论差值是其顶点增益的差值

参考资料

GPS接收CN0计算_gps cn0-CSDN博客

https://wenku.baidu.com/view/999a0110f211f18583d049649b6648d7c1c7081b.html?_wkts_=1717484856946&bdQuery=%E8%BD%BD%E6%B3%A2%E5%99%AA%E5%A3%B0%E5%AF%86%E5%BA%A6%E6%AF%94+%E8%BD%BD%E5%99%AA%E6%AF%94

精度分析

固定率分析