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10.6 主轴控制 解释 下面就主轴的转速控制进行说明。 ·主轴的转速控制中的指令的流向 ·针对齿轮切换的处理（齿轮选择方式 M/T 类型） ·关于位置编码器反馈信号 ·速度到达信号(SAR)

设定本参数时，成为与设定位置编码器选择信号 PC2SLC <Gn028.7>,路径 间主轴反馈信号 SLPCA<Gn064.2>, SLPCB<Gn064.3>时相同的状态。此时 即使通过 PMC 梯形程序设定这些信号，信号操作也将无效。 3720 位置编码器的脉冲数 注释 在设定完此参数后，需要暂时切断电源。 ［输入类型］ 参数输入 ［数据类型］ 2 字主轴型 ［数据单位］ 检测单位 ［数据范围］ 1 ～ 32767 此参数设定位置编码器的脉冲数。

3.4 I/O控制机柜的安装及接线 机柜安装步骤为： （1）按照控制室的布局将地脚螺栓安装固定在地板上； （2）将机柜底座与地脚螺栓连接紧固。若各机柜为密 集安装，应去掉柜间的侧板，方法为：拉开前后 机柜门，从机架立柱的内侧拧下两边侧板的固定 螺钉，去掉两边侧板，用螺栓（M10）将相邻两 机柜的机架连接起来。 （3）若不用螺钉固定，直接将机柜底座焊接在固定槽 钢上也可以。

第五章 系统网络连接 1 MACS网络及其特性 MACS网络由上到下分为监控网络、系统网络和控制网络三个层次，中央节点为服务器。网络的结构 示意图如图 5.1-1所示。 PRT Profibus-DP 现场设备 FM FM FM SVR:服务器 ENS:工程师站 OPS:操作员站 PRT:打印机 HUB:集线器 MCU:主控单元 FM:现场模块 Ethernet(100BASE-X) MCU MCU 现场设备 FM FM FM MCU MCU SVR SVR OPS OPS ENS HUB 100BASE-X 100BASE-X RS232 Profibus-DP 操作间设备 机柜内设备 HUB Ethernet(100BASE-X) 图 5.1-1 MACS系统网络连接示意图

17.1 粒子的表现形式 粒子是一个非常小的物体，在数学中一般以点来表示。我们通常用点图元 （D3D10_PRIMITIVE_TOPOLOGY_POINTLIST）来渲染粒子。不过，点图元只能被光栅 化为一个单个像素，它无法提供给足够多的灵活性。我们希望粒子的大小能有一些变化，最 好是能把整幅贴图映射到这些粒子上。所以，我们将采用第 10章渲染树广告牌时使用的方 法：使用点来存储粒子，然后在几何着色器中将它们扩展为面对摄像机的四边形。不过，树 广告牌只是部分面对摄像机（即，它的 轴会与世界空间的 轴对齐），而粒子广告牌是 完全面对摄像机（参见图 17.1）。

2.2 矩阵乘法 本节讲解矩阵乘法。我们将在第 3 章中看到，矩阵乘法用于实现点和向量的变换，并通过 矩阵乘法将一系列的变换组合在一起。 2.2.1 定义 假设 是一个 × 矩阵， 是一个 × 矩阵，乘积 由 表示，则 是一个 × 矩阵，其中结果 的第 个元素的值等于 的第 个行向量和 的第 个列 向量的点积，也就是， (2.1) = ,∗ ∙ ∗, 请注意，矩阵 的列数必须与矩阵 的行数相同，只有这样才能计算矩阵乘积 ，也 就是说， 中的行向量的维数必须与 中的列向量的维数相同。如果维数不同，那么公式 2.1中的点积就没有意义。 例 2.3 设

C.4.6 平面到某一点的最近点 假设我们已知空间中的点 ，想求出平面 ( , ) 上距离点 最近的点 。从图 C.9中， 我们可以看出 = − proj ( − ) 图 C.9：平面 ( , ) 上距离点 最近的点。 是平面上的一个点。 假设 ‖ ‖ = 1，则 proj ( − ) = [( − ) ∙ ] ，我们可以将其重写为： = − [( − ) ∙ ] = − ( ∙ − ∙ ) = − ( ∙ + )

1．2国内外研究现状 1．2．1运动目标检测研究现状 运动目标检测处于整个视频监视系统的最底层，是各种后续高级应用 的基础，如目标跟踪、目标分类、目标行为理解等。相对于静止信息来说， 运动信息更能引起人们的注意，也更加有用。例如，对于自动视频监控系 统，监控对象的变化也是它更感兴趣的信息。自动视频监控系统是利用摄 像头采集到的图像序列对监控的对象进行不问断监视，如出现异常情况， 给出报警信号，通知有关人员进行及时处理。为了对监控对象的变化进行 检测，系统要对采集得到的图像序列进行有效地处理，从中分离出变化信 息，对于一般场合变化信息就是目标的运动。 常用运动目标检测算法主要有时间差分法、光流法和背景减除法【lo】。 时间差分法能够适应动态背景，但一般无法提取全部特征像素；光流法 (optical now)能在摄像头运动的情况下也能检测出独立的运动目标，但光 流场的计算相当复杂，且抗噪性能差，因此如果没有特别的硬件装置，则 难以应用于实时处理中。 目前很多文献都采用减背景【111(bac蚝round subtraction)思想来开展运 动目标检测的研究。即将每个输入视频帧和一张背景图像相比较，如果同 位置的像素特征、像素区域特征或其他特征存在一定程度的差别，则新视 频帧中这些位置的像素点或像素区域就构成前景运动目标区域。若对这些 前景像素点作进一步处理，即可得到运动目标位置、大小、形状等信息， 以便进行目标跟踪和视频内容理解。减背景算法流程如图1．1所示： 图I．1减背景运动目标检测流程图 显然，提取前景像素的准确性将严重影响感兴趣运动目标的检测。虽 然已有很多文献提到减背景算法，但远还没有完全解决复杂环境中的运动 2

12.12 外设模块禁止 不使用某个外设模块或该外设模块不工作时，可以通过 将 PMD 寄存器中的模块禁止位置 1 来禁止该模块。这可 以将功耗降到绝对 低。PMD 位置 1 会将模块保持在复 位状态，并断开模块的时钟源。 Timer1 （TMR1MD）、 Timer3 （TMR3MD）和 Timer5 （TMR5MD）的模块禁 止位位于 PMD0 寄存器中。更多信息，请参见第 3.0 节 “功耗管理模式”。 TMRxGE TxGPOL TxG_IN TxCKI TxGVAL TIMER1/3/5 N N + 1 N + 2 TxGSPM TxGGO/ DONE 用软件置 1 在 TxGVAL 的下降沿 由硬件清零 在 TxGVAL 的下降沿 由硬件置 1用软件清零 用软件清零TMRxGIF TxGTM 在 TxG 的上升沿 计数使能 N + 4N + 3 2011 Microchip Technology Inc. 初稿 DS41412D_CN 第 169 页

3.5 退出空闲和休眠模式 通过以下任一事件可以触发从休眠模式或任意空闲模式 退出： • 中断 • 复位 • 看门狗定时器超时 本节将讨论从功耗管理模式退出的触发方式。在每种功 耗管理模式章节中我们已经讨论过其时钟源子系统的操 作（见第 3.2 节“运行模式”、第 3.3 节“休眠模式” 和第 3.4 节 “空闲模式”）。 3.5.1 通过中断退出 任何可用的中断源都可导致器件从空闲模式或休眠模式 退出回到运行模式。要使能此功能，必须通过将对应 INTCON 或 PIE 寄存器中的中断源允许位置 1 来允许中 断源。当相应的中断标志位置 1 时，触发退出操作。 在通过中断从空闲或休眠模式退出时，将执行紧随在 SLEEP 指令后的指令。然后，如果 INTCON 寄存器的 GIE/GIEH 位置 1，代码将跳转到中断向量处执行，否则 代码将继续执行，不进行跳转（见第 9.0 节“中断”）。 唤醒事件之后需要一个固定的 TCSD 间隔的延时，器件 才会退出休眠和空闲模式。CPU需要此延时来准备执行 代码。在延时后的第一个时钟周期重新开始执行指令。 3.5.2 通过 WDT 超时退出 根据 WDT 超时发生时器件所处的不同功耗管理模式会 引发不同的操作。 如果器件不在执行代码（所有空闲模式和休眠模式），超 时将导致从功耗管理模式退出（见第 3.2 节“运行模式” 和第 3.3 节“休眠模式”）。如果器件正在执行代码（所 有运行模式），超时将导致 WDT 复位（见第 24.2 节“看 门狗定时器（WDT）”）。 WDT 定时器和后分频器可由以下任一事件清零： • 执行 SLEEP指令 • 执行 CLRWDT指令 • 当前选定的时钟源失效（如果使能了故障保护时钟 监视器） • 修改 OSCCON 寄存器中的 IRCF 位（如果内部振 荡器模块是器件时钟源） 3.5.3 通过复位退出 通过复位退出休眠和空闲模式会导致代码从地址 0 重新 开始执行。更多详细信息，请参见第 4.0 节 “复位”。 从复位状态退出到开始执行代码期间的延迟时间由唤醒 前后的时钟源以及振荡器的类型决定。表 3-3 中总结了 退出延时。 3.5.4 在没有振荡器起振延时的情况下退出 从某些功耗管理模式退出完全不需要 OST 延时。有以 下两种情形： • 主时钟源不停止的 PRI_IDLE 模式 • 主时钟源不是 LP、XT、HS 或 HSPLL 中的任意一 种模式 在这些情况下，主时钟源不需要振荡器起振延时，因为 它已经在运行（PRI_IDLE），或者它本来就不需要振荡 器起振延时（RC、EC、INTOSC 和 INTOSCIO 模式）。 但是，当器件退出休眠和空闲模式时，在唤醒事件之后 仍然需要一个固定的 TCSD 间隔的延时，以便让 CPU 准 备好执行代码。在延时后的第一个时钟周期重新开始执 行指令。DS41412D_CN 第 54 页 初稿  2011 Microchip Technology Inc.

4.4 通信应用层 4.4.1 MODBUS客户端

16.7 CAN控制器寄存器 CAN模块执行表 16.3和表 16.4所示的寄存器，详细描述如下： 表 16.3 CAN 验收滤波器和中央 CAN 寄存器 名称 描述 访问 复位值 地址 AFMR 验收滤波器寄存器 R/W 1 0x4003 C000 SFF_sa 标准帧单个起始地址寄存器 R/W 0 0x4003 C004 SFF_GRP_sa 标准帧组起始地址寄存器 R/W 0 0x4003 C008 EFF_sa 扩展帧起始地址寄存器 R/W 0 0x4003 C00C EFF_GRP_sa 扩展帧组起始地址寄存器 R/W 0 0x4003 C010 ENDofable AF 表格结束寄存器 R/W 0 0x4003 C014 LUTerrAd LUT 错误地址寄存器 RO 0 0x4003 C018 LUTerr LUT 错误寄存器 RO 0 0x4003 C01C CANTxSR CAN 中央发送状态寄存器 RO 0x003 0300 0x4004 0000 CANRxSR CAN 中央接收状态寄存器 RO 0 0x4004 0004 CANMSR CAN 中央其它寄存器 RO 0 0x4004 0008 表 16.4 CAN1 和 CAN2 控制器寄存器映射 通用名称 描述 访问 CAN1 寄存器地址&名称 CAN2 寄存器地址&名称 MOD 控制 CAN 控制器的操作模式 R/W[2] CAN1MOD - 0xE004 4000 CAN2MOD - 0xE004 8000 CMR 影响 CAN 控制器状态的命令位 WO CAN1CMR - 0xE4004 4004 CAN2CMR - 0xE4004 8004 GSR 全局控制状态和错误计数器 RO[1] CAN1GSR - 0xE004 4008 CAN2GSR - 0xE004 8008 ICR 中断状态，仲裁丢失捕获，错误 代码捕获 RO CAN1ICR - 0xE004 400C CAN2ICR - 0xE004 800C IER 中断使能 R/W CAN1IER - 0xE004 4010 CAN2IER - 0xE004 8010 BTR 总线时序 R/W[2] CAN1BTR - 0xE004 4014 CAN2BTR - 0xE004 8014 EWL 错误警报界限 R/W[2] CAN1EWL - 0xE004 4018 CAN2EWL - 0xE004 8018 SR 状态寄存器 RO CAN1SR - 0xE004 401C CAN2SR - 0xE004 801C RFS 接收帧状态 R/W[2] CAN1RFS - 0xE004 4020 CAN2RFS - 0xE004 8020 RID 接收到的标识符 R/W[2] CAN1RID - 0xE004 4024 CAN2RID - 0xE004 8024 RDA 接收到的数据字节 1～4 R/W[2] CAN1RDA - 0xE004 4028 CAN2RDA - 0xE004 8028 RDB 接收到的数据字节 5～8 R/W[2] CAN1RDB - 0xE004 402C CAN2RDB - 0xE004 802C TFI1 发送帧信息（Tx 缓冲器 1） R/W CAN1TFI1- 0x4004 4030 CAN2TFI1- 0x4004 8030 TID1 发送标识符（Tx 缓冲器 1） R/W CAN1TID1 - 0xE004 4034 CAN2TID1 - 0xE004 8034 TDA1 发送数据字节1～4（Tx缓冲器1） R/W CAN1TDA1 - 0xE004 4038 CAN2TDA1 - 0xE004 8038 TDB1 发送数据字节5～8（Tx缓冲器1） R/W CAN1TDB1 - 0xE004 401C CAN2TDB1 – 0xE004 803C CAN1TDB1 - 0xE004 401C CAN2TDB1 – 0xE004 803C TFI2 发送帧信息（Tx 缓冲器 2） R/W CAN1TFI2 - 0xE004 4040 CAN2TFI2 - 0Xe004 8040 CAN1TFI2 - 0xE004 4040 CAN2TFI2 - 0Xe004 8040 TID2 发送标识符（Tx 缓冲器 2） R/W CAN1TID2 - 0xE004 4044 CAN2TID2 - 0xE004 8044 CAN1TID2 - 0xE004 4044 CAN2TID2 - 0xE004 8044 6 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

图 16.10 读取一个自动存储报文的信号量流程 16.16.1 FullCAN中断 39 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

移动前本信号为关闭状态时，不开始移动，同时也显示上述 NC 报警。不论是哪种情况都是通过打开(1)信号开始或恢复移 动。 ［相关信号］ (1) 手动互锁 第 n 轴 (*-MITn：Y880) (2) 自动互锁+/- 第 n 轴 (*+/-AITn：Y820/Y840) ［注 意］ (1) 手动互锁信号全部为 B 触点处理。 (2) 电源接通时，由于手动互锁信号中设定 1，所以不使用的轴无需使用序列程序设置互锁解除状态。 B触点 信号 名 称 信号简称 第 1系统 第 2 系统 第 3 系统 第 4 系统 * 手动互锁 -第 n 轴 *-MIT1～8 Y880～7 Y888～F Y890～7 Y898～F ［功 能］［动 作］ 如前所述，只是与手动互锁+第 n 轴方向不同，而内容相同。 如前所述，手动互锁+第 n 轴对朝手动运转的(+)方向移动的轴有效，而本信号对朝(-)方向移动的轴有效。 每个控制轴都有的信号，信号名称末尾的数字表示控制轴编号。 *-MITn 1 ： 手动互锁 (-) 第 1 轴 : : 8 ： 手动互锁 (-) 第 8 轴 ［相关信号］ (1) 手动互锁+ 第 n 轴 (*+MITn：Y860) (2) 自动互锁+/- 第 n 轴 (*+/-AITn：Y820/Y840)

(1) 打开选通脉冲信号前预先确定的信号 (a) 手动任意进给模式 (PTP) (b) 手动任意进给第 n 轴轴编号(CXn1～CXn16)手动任意第 n 轴有效 (CXnS) (c) 手动任意进给第 n 轴移动数据 （文件寄存器 R2544～R2553） (d) 精加工关闭 (CXS1) (e) 轴独立 (CXS2) (f) EX.F/MODAL.F (CXS3) (g) G0/G1 (CXS4) (h) MC/WK (CXS5) (i) ABS/INC (CXS6) (2) 打开选通脉冲信号后也可变更的信号 (j) 手动进给速度 (k) G0/G1(CXS4)信号关闭状态(0)时的快速进给速度的倍率 (l) 停止 (*CXS7) (注 1）停止(*CXS7)信号关闭(0)状态下也可受理选通脉冲信号。 手动任意进给模式 (上述 (a)～(i)) 选通脉冲 (CXS8:YCBF) 轴移动动作 轴选择输出 (Axn:X7A0) 停止 (*CXS7:YCBE) 手动任意进给中 (CXN:XC16) 手动任意进给完成(CXFIN:XC1C) 动作时间图 (例) （注 2）选通脉冲(CXS8)信号 低请打开 100ms。 ［相关信号］ 相关信号请参考上述(a)～(l)。

图 11.3 BL指令编码格式 带返回的跳转指令 BL提供了一种在 Thumb状态下程序间相互调用的方法，当从子程序 返回时，通常使用下面的方式之一： • MOV PC，LR • BX LR • POP {pc} BL指令不可条件执行，可以实现在大约±4MB的地址空间范围内跳转，实现方法是将一条 BL指令编译成两条 16位的 Thumb指令，从而实现上述跳转。对编译后的两条指令说明如下： ① H=10的 BL指令。该跳转包含跳转偏移量的高位部分。 ② H=11的 BL指令。该跳转包含跳转偏移量的低位部分。 （2）指令的语法格式 BL <target_address> <target_address> 指定程序跳转的目标地址。指令通过下面的方法计算目标地址。 • 将 H=10的 BL指令的 offset_11域左移 12位。 • 将结果符号扩展为 32位。 • 将得到的值加到 PC寄存器中。 • 与 H=11的 BL指令的 offset_11域相加。 因此 BL指令可以实现在大约±4MB的地址空间范围内跳转。 （3）指令操作的伪代码 if H==10 then LR=PC+(SignExtend(offset_11)<<12) Else if H==11 then PC=LR+(offset_11<<11) LR=(address of next instruction)|1 Else if H==01 then PC=(LR+(offset_11<<1)) AND 0xFFFFFFFC LR=(address of next instruction)|1 Else if H==01 then PC=(LR+(offset_11<<1)) AND 0Xfffffffc LR=(address of next instruction)|1 T Flag=0 （4）指令的使用 为了能够正确产生两条 Thumb跳转指令，汇编器按照如下步骤产生跳转偏移量。

表 6.4 BIC指令真值表 Op_1 Op_2 结 果 0 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 0 （2）清除 R0中的位 0、1和 3。保持其余的不变。 BIC R0, R0, #0x1011； （3）将 R3的反码和 R2逻辑与，结果保存到 R1中。 BIC R1，R2，R3；

表 21.9 外部匹配控制 EMR[11:10]，EMR[9:8] EMR[7:6]或 EMR[5:4] 功能 00 不执行任何操作 01 将对应的外部匹配位/输出设置为 0（如果连接到芯片引脚，则输出低电平） 10 将对应的外部匹配位/输出设置为 1（如果连接到芯片引脚，则输出高电平） 11 使对应的外部匹配位/输出电平翻转 21.6.12 DMA操作 每个定时器在 EM0 和 EM1 匹配时（0 到 1 的跳变）都可以引起一个 DMA 请求。要想执 行 DMA 请求，必须设置好 GPDMA，而相关的定时器 DMA 请求必须通过寄存器 DMAREQSEL 选择成一个 DMA 请求源，详情请参考“DMA 请求选择寄存器”小节。 如果定时器原先就被设置成在匹配时产生一个 DMA 请求，那么在匹配出现之前请求可能 就被申请了。软件向中断标志位写 1 可防止产生一个初始 DMA 请求，如同清除定时器中断一 样。请参考章节“中断寄存器”。当 GPDMA 控制器对其进行操作时，DMA 请求将会自动清 除。 21.7 定时器操作举例 图 21.1所示为定时器在匹配时复位并产生中断。预分频器值为 2，匹配寄存器值为 6。在发 生匹配的定时器周期结束时，定时器计数值复位。这样就使匹配值具有完整长度的周期。指示 匹配发生的中断在定时器到达匹配值的下一个时钟产生。 图 21.2所示为定时器配置为在匹配时停止并产生中断。预分频器设置为 2，匹配寄存器设 置为 6。在定时器到达匹配值后的下一个周期，TCR中的定时器使能位被清零并产生指示匹配 发生的中断。 8 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

发送数据。一旦TxEn变为 0，UART1 就会停止数据传输。表 14.20描述了如何利用TxEn位来实 现软件流控制。 LPC1700 用户手册 ©2010 Guangzhou ZLGMCU Development CO., LTD. 19 19 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

11.16 双缓冲的端点操作 USB 设备控制器的批量端点和同步端点采用双缓冲功能来增加数据吞吐量。 当某个具有双缓冲属性的端点实现时，设备将在 EP_RAM 中自动分配两个端点缓冲区的空 间。见“EP RAM 要求”。 在下面的讨论中，当前可由 CPU 或 DMA 引擎进行读和写访问的端点缓冲区被看作是有效 缓冲区。 LPC1700 用户手册 ©2010 Guangzhou ZLGMCU Development CO., LTD. 47 47 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

目录。 (2) 解压压缩包 通过共享目录把 PetaLogix 公司发布的压缩包 petalinux2v0. 402rc2 . tar . gz 拷贝到 embed 工作目录中。 然后在终端模式下运行“tar2zxvf petalinux2v0. 402rc2 . tar . gz”解压缩命令。解压缩完成后 ,在工作目录中会生成一 个与压缩包相同名称的文件夹 , PetaLinux 内核源码、U2 boot 源码以及开发工具等资源均在其中的各个目录中。 (3) 设置环境变量 PetaLinux 系统已经为用户编写好了设置环境变量的 脚本文件 settings. sh 和 settings. csh。用户只需要根据宿 主机操作系统 shell 的类型 ,运行相应的环境变量配置脚 本即可完成 PetaLinux 开发环境的设置。需要注意的是 , 每次进入终端模式都必须运行一次环境变量配置脚本。 (4) 查看交叉编译器版本 在终端模式下运行 microblaze2uclinux2gcc2v 命令 ,查看 编译器的版本信息。如果交叉开发工具链安装没有问题 , 运行命令后在终端窗口将出现图 4 所示的版本信息。 图 4 　交叉编译器版本信息 3. 2 　为目标板创建 BSP 在 XPS 软件中生成板级支持包的具体方法如下 : (1) 安装板级支持包自动生成工具 PetaLinux 在发布时已经提供了完备的 MLD 和 TCL 文件 ,位于压缩包 hardware/ edk_ user _ respository 目录 下。安装的方法非常简单 ,直接将 edk_ user_ respository 目录下的 petalinux_v1_00_a 和 petalinux_v1_00_b 两个文 件夹 ,拷贝到 ED K 安装路径 X :\ Xilinx\ 10. 1\ ED K\ sw\ lib\ bsp 下即可 (其中 ,X指 Windows 系统中的磁盘盘符) 。 当重新启动 XPS 时 , PetaLinux 操作系统选项便出现在

图 9.4 反距离权插值对话框 图 9.5 样条插值工具

方式，应用更改。 图 5.6 Classification对话框 图 5.5 Layer Properties对话框

13.8 纹理滤波器 ENVI包括几个纹理滤波器，它们允许从 SA 或其它数据类型中抽取纹理信息。这些滤波器是根据数 据范围、RMS、数据的一阶矩和二阶矩进行滤波的。 要选择一个滤波器，点击Radar > Texture > 所需滤波器。这些滤波器也可以从ENVI主菜单中的Filters 菜单里调用，详细介绍，请参阅第515页的“纹理滤波器”。 13.9 合成彩色图像 使用Synthetic Color Image选项可以将一幅灰阶图像转换成一幅彩色合成图像。该转换通常用于在保 留有用细节的情况下，增强雷达数据中大比例尺细微特征的显示。 要生成一幅彩色合成图像，选择Radar > Synthetic Color Image。 注意：详细介绍，请参阅第515页的“合成彩色图像”。 13.10 极化工具 ENVI提供一套极化雷达分析工具，用于对NASA/JPL、AIRSAR、TOPSAR和SIR-C类型的数据进行 分析。 由于这些极化雷达数据被存储为一种压缩的Stokes格式或散射矩阵格式（scattering matrix format），所 以不能直接对它们进行浏览，而需要专用工具。 ENVI提供的极化工具允许进行如下操作，包括：浏览头文件、解压和合成图像；多视(multilook) SIR-C 压缩数据；计算相位和消隐脉冲高度图像；运行AIRSAR散射分类技术；以及提取极化信号。 ‧ JPL AIRSAR数据合成 在AIRSAR图像用于ENVI标准处理程序之前，必须先被合成。 使用Synthesize AIRSAR Data选项可以从压缩的Stokes文件中合成标准的和特定的发射和接收极化图 像以及总功率图像。输入的AIRSAR数据必须处于JPL stokes矩阵格式（标准文件扩展名为 .stk）。 JPL AIRSAR数据通常使用压缩的Stokes矩阵格式，作为三个独立的文件（P、L、C-波段）在9-轨、 8mm或4mm 磁带上传输。 详细介绍，请参阅JPL AIRSAR文件描述。 van Zyl, J.J., H.A. Zebker, and C. Elachi: Imaging radar polarization signatures: theory and observation. Radio Science 22(4):529-543, 1987.

（1） 输入数学表达式 表9-1中列出了可以用于波谱运算表达式的函数类型及运算符。至于如何在波谱运算中应用自定义的 程序和函数，请参阅第422页的“在波谱运算中使用IDL程序和函数”。 在Spectral Math对话框中的“Enter an expression”文本框里，键入所需的包括变量名的数学表达式， 将用整个波谱或图像对该表达式进行赋值。 变量名必须以字母“s”或“S”开头，后面跟着5个以内的数字字符。例如，如果想计算六个波谱的 平均值，输入文本框中的数学表达式应为：(s1+s2+s3+s4+s5+s6)/6，这里“s1”是第一个波谱，“s2”是第 二个波谱，“s3”为第三个波谱，以此类推。也可以从磁盘中打开以前保存过的表达式（参见“使用以前保 存的表达式”）。 输入一个正确的表达式后，点击“OK”继续。将出现Variable/Spectra Pairings对话框（参见第421页 的“将波谱赋值给变量”）。 ‧ 使用以前保存的表达式 可以重新使用、存储或打开以前使用过的数学表达式。在 Spectral Math对话框中的“Previous Expression”列表里，点击所需的表达式，将它输入到“Enter an expression”文本框中。输入完毕后，点击 “OK”，按照第421页“将波谱赋值给变量”中所描述的程序执行，可以将表达式应用于新的波谱。 ‧ 清除表达式 要清除“Previous Expression”列表中所有的表达式，点击“Clear”。 ‧ 从列表中删除表达式 要从列表中删除一个单独的表达式，点击它，然后点击“Delete”按钮。 ‧ 保存表达式 在Spectral Math对话框中，点击“Save”按钮。键入输出文件名，点击“OK”。输出文件名的扩展名 应是.exp (波段运算与波谱运算都可以使用这些扩展名为 .exp的文件)。 ‧ 恢复保存的表达式 要恢复以前保存的表达式，点击“Restore”，选择所需的文件名。 ‧ 在列表中添加表达式 要在“Previous Band/Spectral Math Expression”列表中添加一个单独的表达式，在“Enter an expression” 文本框中输入它，然后点击“Add to List”按钮。

7.3 波段比的计算 Band Ratios工具用于增强波段之间的波谱差异，减少地形的影响。用一个波段除以另一个波段生成了 一幅能提供相对波段强度的图像。该图像增强了波段之间的波谱差异。ENVI能以浮点型数据格式（系统 默认）或字节型数据格式输出波段比值图像。可以将三个比值合成为一幅彩色比值合成图像(CRC)，用于 判定每个像元波谱曲线的大致形状。 要计算波段比，必须输入一个“分子”波段和一个“分母”波段，波段比是分子与分母的比值。ENVI 能够核查分母为0的错误，并将他们的值设置为0 。ENVI 也允许计算多个比值，并在一个文件中将它们 作为多波段输出。 选择Transforms > Band Ratios。当出现Band Ratio Input Bands对话框时，从可用波段列表中选择分子 和分母波段。 图 7-2：Band Ratio Input Bands对话框 点击的第一个波段将作为“分子”波段，点击的第二个波段将作为“分母”波段。要折叠一个数据集， 在数据集的文件名上双击鼠标左键。数据集中的所有波段都将被“压缩”，数据集在列表中以如下形式显 示：+<文件名>[波段数] 要展开一个数据集，并使波段可以用于显示，在折叠文件名上双击鼠标左键。要更改所选波段，点击 “Clear”。 一旦已经选择了两个输入波段，点击“Enter Pair”建立一个新的波段对，它将被列入“Selected Ratio

（5） 散点图的放大 要在散点图中放大一个区域：选择Options >Scatter :Zoom。在散点图中，点击鼠标中键并拖放出现的 方框的边框到所需要的位置。 注意：要返回最初显示，在散点图上点击鼠标中键。 （6） 显示散点图密度分布 许多图像的像元可以在各波段内有相同的DN值，这些DN值将在散点图中位于同一位置。散点图密 度分布使用彩条颜色表，从紫色到红色对密度进行彩色编码，其中紫色代表低密度。 要显示散点图的密度分布，选择Option >Density Slice。 注意：若有一个Z剖面图与散点图相关联，那么通过在散点图轴的外面点击鼠标右键，将显示密度分布。 ‧ 更改密度分割彩色表 要改变用于定义密度分割颜色的彩色表：选择Options >Select Density Lookup。在Select Density Lookup 对话框中，点击所需要的彩色表名称，所选择的彩色表将被自动应用。通过点击“Scaling Floor”增减箭 头按钮或在文本框中输入数据值，可以指定应用于散点图中的最小颜色值（彩色表的值为256）。 注意：对于以黑色为颜色表的低端的彩色表，应该为“Scaling Floor”设置一个较大值，从而使散点图中 密度最低处的点可以被看到（而不是黑色）。 （7） 从散点图中抽取ROIs（Drawing ROIs on the Scatter Plots） 可以从散点图中抽取感兴趣区，以提供交互式的分类方法。 ‧ 抽取一个感兴趣区 在散点图上，用鼠标左键点击包围所需要区域的多边形的顶点。使用鼠标右键，闭合多边形并完成选 择。当该区域被闭合时，散点图中所选择的DN值范围内的像元用彩色突出显示在主图像窗口中。 ‧ 抽取多个感兴趣区或类型 在散点图中，选择Class > Items N: M，从选项列表中选择另一种颜色。按照上面的步骤再绘制一个感 兴趣区。图像中的相应像元以新的颜色突出显示。 ‧ 编辑类型（Editing Classes） 要从类别中删除像元：在散点图中，选择Class >White。围绕要删除的像元绘制一个多边形来删除它 们，被删除的像元恢复为白色。 ‧ 更改类型颜色 使用 Class菜单来更改散点图中突出显示的颜色。可以通过为每一类选择新的颜色来定义新的感兴趣

10.5 根据输入的几何信息进行地理坐标定位 如果数据的相关文件中包含每个像元的地图位置信息，可以使用Georeference from Input Geometry工 具对该数据进行地理坐标定位。该工具是一种非常精确的定位方法，因为它可以将每个像元放置在准确的 地图位置上，从而避免了地面控制点选取和多项式纠正。包含在输入的几何文件（IGM）中的地图信息存 储在两个波段中，一个波段存储X坐标（即经度或北向航程），另一个波段存储Y坐标（即纬度或东向航 程）。 许多数据集在发布时提供输入的几何文件，ENVI也可以为不同传感器例如SeaWiFS和AVHRR生成 输入的几何文件（参见第463页的“构建SeaWiFS几何文件”和第464页的“构建AVHRR几何文件”）。 输入的几何文件本身并没有经过几何纠正，但是它包含每个初始像元的地理定位信息。ENVI使用输入的 几何文件生成一个地理位置查找表文件（GLT），从该文件中可以了解到某个初始像元在最终输出结果中占 据了哪个输出像元的位置。地理位置查找表文件中所包含的像元位置值为有符号整型，它的符号说明输出 像元是对应于真实的输入像元，还是由邻近像元生成的填实像元（infill pixel）。符号为正时说明使用了真 实的像元位置值；符号为负时说明使用了邻近像元的位置值。地理位置查找表文件是一个像元尺寸固定的 投影到经过旋转的UTM投影系统的几何纠正产物。它使用一个基于1的坐标（左上角像元位置值为（1,1））。 可以直接根据输入的几何文件或地理位置查找表文件对数据进行地理坐标定位。当根据输入的几何文 件定位数据时，ENVI将动态地构建一个地理位置查找表。 注意：由于经过地理坐标定位的图像边缘为0值，因此在执行其他操作时必须对边缘进行掩膜处理，这通 常会出现被复制像元造成的尺寸膨胀（inflated in size）。因此建议先进行所有的数据处理，然后再对生成的 最终结果进行几何纠正。

（1） 主图像窗口 主图像窗口按全分辨率显示图像的一部分。该窗口在首次导入一幅图像时被自动创建。要打开一个新 的显示组，从下列选项中选择：在主图像窗口或 ENVI主菜单中，选择Window > Start New Display。在可 用波段列表中，选择“New Display”（参见第 92页的“选择当前活动窗口”）。 图 3-8：包含缩放窗口指示器的主图像窗口（属于第 1个显示） • 调整主图像窗口大小 选择以下选项之一，改变主图像窗口大小：通过按住一角并拖放到所需要的图像大小，动态地调整主 图像窗口直到现有的屏幕大小。在主图像窗口中，选择 File > Preferences，在出现的 Display Preferences对 话框中适当的文本框内输入尺寸（参见第四章的“调整窗口尺寸”）。使用 envi.cfg 配置文件中的参数设置， 来改变系统默认的窗口大小（参见附录 A中的“Installing and Customizing ENVI”）。 • 显示主图像窗口滚动条 主图像窗口边框内的滚动条允许你移动所显示的图像。当你使用滚动条时，滚动窗口的图形框移动， 以显示你在整幅图像中的哪个部分。显示图像窗口滚动条，有三种方法： 固定在主图像窗口显示滚动条

（2） 存储为ENVI指针文件 指针文件呈虚的文件结构，实际上没有新文件生成。然而，选用的文件或图像波段通过一个小文本文 件（包含了被当作虚拟文件处理的文件名）的应用联系起来。当这个文件后来被用作输入或处理时，ENVI 从单个磁盘文件里得到图像数据，并对他们进行处理，就象他们实际上也是用于处理的输入文件一样。ENVI 指针文件能包括不同数据类型的图像（字节型，整型，浮点型等），因此允许对各种数据集进行综合处理。 不必进行文件转换，也不用创建过程处理文件。 注意：指针文件包含的文件必须在磁盘上以 ENVI 格式存储。输入到 ENVI 的外部文件（如 TIFF格式） 或 ENVI 内部内存数据项创建的文件/波段一定被存为 ENVI磁盘文件，并优先用于创建指针文件。 选择 File> Save File As > Meta File。当 New File Builder对话框出现时，点击“Import File”。通过点击 文件名来选择文件。如果要包含的文件没有显示出来，点击“Open File”，选择需要输入的文件。 提示：如果一组文件大小相同，你可以空间或波谱上抽取这组文件的子集，这一子集将用于每一个文件。 按需要构造该文件的空间或波谱子集。（详见第 11 页的“选取空间子集”和第 14 页的“选取波谱子 集”。）使用“Import ENVI File”按钮，重复选择文件，使每一个输入文件包含到新文件中。 要从 New File Builder对话框列表中删除文件，点击文件名，然后点击“Delete”按钮。 要改变输入的文件或波段的顺序，参见第 59页的“改变文件顺序”。 在“Enter Output Filename”对话框里，键入文件名或点击“Choose”按钮选择输出的文件。点击“OK”， 建立新文件。指针文件中的波段显示在可用波段列表中，实际上在磁盘上的指针文件是一个文本文件，只 包含了输入文件的名称。 （3） 存储为ASCII文件 ASCII输出文件将包含每个像元的 DN 值；你可以选择 DN值的输出格式（文件大小，包括小数点、 空格以及小数位的数目）。如果你输出多个波段，文件交叉格式(BSQ, BIL, BIP) 将与输入文件相同。ASCII 文件的格式是一个二维数组。 注意：若你的输出文件中出现三个星号（***），则你的 ASCII输出格式与你的 DN 值的数据类型不匹配。 选择 File> Save File As > ASCII。当出现 Output File to ASCII Input Filename对话框时，选择要输出的 文件，并根据需要构造子集。点击“OK”。当出现 Output to ASCII Parameters对话框时，选择下列选项： 要确定范围大小，在“Total Field Size”标签附近点击箭头切换按钮选择一个数字，或在文本框里键入 一个数字。设置输出数据小数点后的位数，点击“Decimal Precision”标签附近的箭头切换按钮选择一个数 字，或在文本框里键入一个数字。键入输出文件名，或点击“Choose”按钮选择文件名。点击“OK”按 钮。将生成一个 ASCII输出文件，在任何文本编辑器里能够浏览。

2．2系统的整体功毹流程图 图2-2整体功能流程图 5

6.1 关于模块 模块图可以让设计者创建和编辑顶层图，以后可以用功能设计来代替符号。所有的模块都 有 BLOCK=TRUE 属性。 关于模块的常规： • 模块左边的管脚是输入 • 右边的管脚是输出 • 上边和下边的模块缺省是 INOUT 注意即使是在符号上有 BLOCK=TRUE 属性，也不能编辑。Design Entry HDL 不支持这个 特性。 6.2 模块符号创建 Genview 可以创建一个设计的设计符号，设计能用以下视图代替： • Schematic (SCH) • Symbol (SYM) • VHDL • Verilog 可以用以下方法创建符号： • Top down：即顶层符号图转换为 VHDL 或者 Verilog 模板。 首先创建顶层模块图，然后创建相关的 VHDL 或者 Verilog 模板。 • Bottom up：使用原理图或者 VHDL 或者 Verilog 文本创建符号。 可以创建来自 VHDL 或者 Verilog 模板符号，VHDL 或者 Verilog 属性值是从模板 文件获得的。使用模板可以让设计者创建符号并减少管脚名称不匹配。 6.3 创建层次图 层次图就是将大的复杂的设计分为多个子设计，每个子设计还可以再分为多个子设计，每 个子设计一般代表一个逻辑功能。请见下图：

第14章 用户认证 14.1 auth server（用户认证服务器） 设置用户认证服务器属性 语法： auth server localport <num> workmode <local/radius> [ip <ip> timeout <num> authport <num> auditport <num> secret <string>] 参数说明： localport 设置安全网关上的用户认证端口（TCP） workmode 设置工作模式，可以为 local（本地模式）或 radius（radius 模式） ip 设置 RADIUS 用户认证服务器的 IP 地址 timeout 设置安全网关访问 RADIUS 用户认证服务器不成功时重新尝试间隔时间 authport 设置 RADIUS 用户认证服务器的认证端口（UDP） auditport 设置 RADIUS 用户认证服务器的审计端口（UDP） secret 设置安全网关和 radius 服务器通信时的共享密钥，长度为 6-15 个字符 注意事项： 当 workmode 为 local 时，后续的 ip、timeout、authport、auditport、secret 参数都是可选 的。另外如果修改了 localport，则需要在安全网关重新启动后才会生效。 示例： ac>auth server localport 9997 workmode local ac>auth server localport 9998 workmode radius ip 10.50.10.18 timeout 6 authport 1812 auditport 1813 secret lenovo 显示用户认证服务器设置： 语法： auth server show 参数说明： 无 注意事项： 无

表5．3实际茶盘与改进后的三参数比较表 b 茶盘的实际三参数 1 l 03 l 50 改进后的模型参数 1 59 相对误差率 9 71％ 057％ 在确定了长方体的三参数后，便可以在虚拟环境中对茶盒进行模型重建，图5．9是 未贴纹理图的熏建模犁。 图5．9未贴纹理目的重建模型 粘贴纹理图是为了增强立体真实感，但由于单幅图像缺少必要的立体信息，若不 将纹理图分块，纹理映射的效果会很差，重建模型表面会出现扭曲变形的问题，如图 5 10所示。因此本文将原圈按规则分成29小块贴到重建模型的表面，实现纹理映射， 这样分块贴图可以提高重建的质量。纹理贴图时要注意图像坐标与VRML中纹理坐标 的关系，将所求的相对三维坐标值同时缩小数倍(此处缩小100倍)以便于在V1LML 中显示，对应顶点三维坐标及对应纹理坐标点见表5．4。最终的三维重建图见图5．11。 图5 10纹理图未分块的重建模型 表5．4各小块顶点三维坐标及对应的图像纹理坐标 序 序 号 三维坐标点 纹理坐标 口 三维坐标点 纹理坐标 (0．0，00，0．0) 0 542188,0 623701 f00,0 0,-0476121) (0 0，I 937575，-0476121) 0290625,0 661123 (00，1 937575，0 0】 0285938。0 785863 (0．0，0q一0 805643) 0 540625．0 390852 (0 0,0 101903，·0 805643) (00，0 661 823：0476121) 8 (00，1 849689，一0 805643) 0 30625．0 573805

3．1．3图像特征检测结果及分析 本课题的研究是在vC++6．O【36】【37】【381平台结合开源图像处理算法库OpenCV[’][391[401 下进行的，OpenCV包含一系列C函数和少量的C++类，实现了图像处理和计算机视觉 方面的很多通用算法，便于对图像进行所需的相关处理。图3．3是同一阈值下Hough变 换与概率Hough变换检测目标直线的结果(阈值取170)，通过对比可见，在不影响实 验效果的情况下，PHT比HT大大减少了计算量和存储空间，从而提高了工作效率。 由实验可知：所选阈值越大检测到的直线越少，为了获取建模所需的目标直线， 可以通过调整PHT的阈值来提高检测精度。图3．4是本文建模研究时选定相关域值后

4．2．3平移向量t (4．13) ， (4．14) 一sin盯0 I I COSK 0 l l 0 l f J (4．15) 摄像机坐标系和世界坐标系之间的变换关系‘491为乞=碑+f，其中乞表示空间点 P在世界坐标系中的非齐次坐标，￡是点尸在摄像机坐标系下的非齐叭、一A川-；。考虑到摄 像机原点对应的￡为石，于是可以根据摄像机坐标系原点在世界坐标系中的非齐次坐标 0，得到平移矢量f=一尺0。nhA(2．9)失II r r {3协O C S —．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．L]lJ=_j 髓 D m 缈 O．Ⅱ 嗯 O出 ∞ 一 C

2．2摄影几何原理 摄像机成像模型用成像变换来描述就是指摄像机通过成像透镜将三维场景投影到 摄像机二维像平面上，描述了三维空间的物点与二维图像中的像点之间的关系，本文就 相关内容进行了阐述。 2．2．1常用的几种坐标系 在计算机视觉中有三种常用的坐标系【3】【4】，图2．3所示是图像坐标系，在图像上定 q‰，％) 一 X 1 0 1 rV 图2．3图像坐标系 义直角坐标系Oo—UV，每一个像素的坐标(“，’，)分别对应的是该像素在数组中的列数与 行数，所以图像坐标系是以像素为单位的。为了用物理单位表示出二维图像点在图像中 的位置，建立以物理单位(毫米)的q一砂直角坐标系，其原点定义在摄像机光轴与图像 平面的交点，一般位于图像中心，称为摄像机的主点【251，设其在Oo—UV坐标系下的坐 标为(‰，V0)。每个像素在z轴与Y轴方向上的物理尺寸为dx,dy，则两个坐标系之间有 用齐次坐标与矩阵形式可将上式表示为 对应的逆关系可写成 1 ，、 忑o‰ 1 0_％ ay 0 O 1 Fx]厂出0 Ⅲ吕言 茹1][i]1飞砂II V Jll l (2．2) (2．3) 9 2 ‰ ％ + + 三办上砂 = = “ y

专用实践 1.1 确定获取方式 确定每个要获取的产品或产品部件的获取方式。 关于标识要获取的产品和产品部件的更多信息，参见技术解决方案过程域。 有多种不同的获取方式，可用于获取项目将使用的产品和产品部件。 获取方式之例，如： 购买商业现货产品（COTS）； 通过合同协议获得产品； 从内部供方处获得产品； 从顾客处获得产品； 组合上述中的某些方法（例如，签订修改 COTS 的合同或使该商业企业的另一部分与外部供方 合作开发产品）。 在希望使用 COTS 的情况下，仔细评价和选择这些产品及其供方，对于项目来说可能是关键的。选择决策 应考虑产品的专有权问题和可用性。 典型工作产品： a)所有待获取的产品和产品部件的获取方式清单 专用实践 1.2 选择供方 评价供方满足规定需求和所制定准则的能力，以选择供方。 关于可用于选择供方的正式评价方法的更多信息，参见决策分析和决定过程域。 关于规定需求的更多信息，参见需求管理过程域。 应建立准则，用来说明对于项目是重要的因素。 因素之例，如： 供方的地理位置； 供方在类似工作上的绩效记录； 工程能力；

专用实践 2.1 制定过程行动计划 建立和维护致力于改进组织的过程与过程资产的过程行动计划。 建立和维护过程行动计划的活动中，通常包括下列角色： a) 管理指导委员会：负责设置策略并监督过程改进活动。 b) 过程组成员：负责促进和管理过程改进活动。 c) 过程行动组：负责定义并实施过程行动。 d) 过程所有者：负责管理过程的部署。 e) 过程实施者：实施过程。 这种参与有助于获得对过程改进的“买入”，并提高有效部署的可能性。 过程行动计划是详细的实施计划。这些计划不同于组织的过程改进计划之处在于，它们是针对特定改进的计 划，以处理通常由评估所揭示的弱项。 典型工作产品： a) 组织已批准的过程行动计划 子实践： a) 为处理已标识的过程改进， 标识策略、方法和行动。 在将新的、未经证明的和重要的更改纳入正常使用之前，必须先进行试点。 b) 建立过程行动组，负责实施行动。 执行过程改进行动的团队与人员被称为“过程行动组”。过程行动组通常包括过程所有者和实施过程的人 员。 c) 将过程行动计划文档化。 过程行动计划通常覆盖： 1) 过程改进的基础设施 2) 过程改进目标 3) 将要处理的过程改进

3.10 流量管理 3.10.1 概述： 流量管理是通过建立流量管理通道对各种上网应用的流量大小进行控制。