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(2) 在主轴定位方式下定位主轴的动作 (3) 解除主轴定位方式，移动到主轴旋转方式的动作 A 规格的情况下，在主轴定位方式下，只进行定位主轴的动作。

10.2 树广告牌演示程序 10.2.1 概述 当树与观察点的距离很远时，我们可以通过广告牌（billboard）技术来提高渲染效率。 也就是，我们只在一个四边形上绘制树的 3D图片，而不是渲染一个完整的 3D树模型（参 见图 10.2）。从远处看，你根本分辨不出是否使用了广告牌。不过，你必须确保广告牌始终 面对摄像机（否则这个假象就会被拆穿）。

1.6 D3DX向量 在本节中，我们要花些时间来熟悉一下 D3DXVECTOR3 类，该类用于在代码中存储相对于 某个坐标系的点和向量的坐标。它的定义如下： typedef struct D3DXVECTOR3 : public D3DVECTOR { public: D3DXVECTOR3() {}; D3DXVECTOR3( CONST FLOAT * ); D3DXVECTOR3( CONST D3DVECTOR& ); D3DXVECTOR3( CONST D3DXFLOAT16 * ); D3DXVECTOR3( FLOAT x, FLOAT y, FLOAT z ); // casting operator FLOAT* (); operator CONST FLOAT* () const; // assignment operators D3DXVECTOR3& operator += ( CONST D3DXVECTOR3& ); D3DXVECTOR3& operator -= ( CONST D3DXVECTOR3& ); D3DXVECTOR3& operator *= ( FLOAT ); D3DXVECTOR3& operator /= ( FLOAT ); // unary operators D3DXVECTOR3 operator + () const; D3DXVECTOR3 operator - () const; // binary operators D3DXVECTOR3 operator + ( CONST D3DXVECTOR3& ) const; D3DXVECTOR3 operator - ( CONST D3DXVECTOR3& ) const; D3DXVECTOR3 operator * ( FLOAT ) const; D3DXVECTOR3 operator / ( FLOAT ) const; friend D3DXVECTOR3 operator * (FLOAT, CONST struct D3DXVECTOR3& ); BOOL operator == ( CONST D3DXVECTOR3& ) const; BOOL operator != ( CONST D3DXVECTOR3& ) const;

11.1 立方体贴图映射 立方体贴图映射的实现思路是：将 6 幅纹理想像为关于某个坐标系原点和轴对齐的立方体 的 6 个平面（“立方体贴图”这个名字正是由此而来）。由于立方体纹理是轴对齐的，它的 每个平面都沿着 3 个主轴的方向放置；所以，我们可以根据与平面相交的主轴方向 （ ± ,± ,± ） 标 识 立 方 体 贴 图 的 每 个 平 面 。 Direct3D 提 供 了 D3D10_TEXTURECUBE_FACE枚举类型来完成这一工作： typedef enum D3D10_TEXTURECUBE_FACE { D3D10_TEXTURECUBE_FACE_POSITIVE_X = 0, D3D10_TEXTURECUBE_FACE_NEGATIVE_X = 1, D3D10_TEXTURECUBE_FACE_POSITIVE_Y = 2, D3D10_TEXTURECUBE_FACE_NEGATIVE_Y = 3, D3D10_TEXTURECUBE_FACE_POSITIVE_Z = 4, D3D10_TEXTURECUBE_FACE_NEGATIVE_Z = 5, } D3D10_TEXTURECUBE_FACE;

重庆邮电大学硕士论文 第二章运动目标检测与跟踪理论基础 我们也可以得到其解析解，这就是隐马尔可夫模型(HMM)滤波器。这两个 滤波器都是十分重要的，但仅对少数的动态系统模型适用。上述假设条件 可以使计算简化，然而实际数据通常比较复杂，会涉及到非高斯分量、高 维非线性运算，因而很难得到其解析解。对这一问题的解决引起了众多学 者的关注，近三十年来，人们提出了扩展的卡尔曼滤波、高斯求和、及基 于格形的滤波器等近似方法来解决这一问题。其中前两种方法没有考虑到 过程的全部统计特性，通常会产生较差的结果；基于确定性数值积分方法 的格形滤波器可以产生较好的结果，但通常难以实现，且在实际应用中计 算复杂度太高。序列蒙特卡罗方法是一种基于仿真的方法，它给出了计算 后验分布的很好的方法，该方法很灵活，易于实现，且可并行实现，因而 得以广泛应用。 2．3多摄像头的目标跟踪 基于视频的目标检测、跟踪等技术的发展，使得摄像头系统的应用越 来越广泛，其研究也越来越深入。IBM、Microsoft、SorIloff、Object Video、 EMITALL、MlT、CMU等世界著名的公司及科研机构近年来都致力于这 方面的研究【40】【411。中国科学院自动化研究所【421、中国科学院上海微系统 与信息研究所、西北工业大学自动化学院【43】【44儿45】等也进行了相关的研究。 但是，以上这些系统仅研究了针对单摄像头的目标检测、跟踪等相关技术， 就多摄像头方面的目标跟踪的相关文献还比较少。1998年，Meyer M．等 人【46】提出使用多摄像头进行场景监控，这样不仅可解决单一摄像头视野有 限的问题，还有利于解决目标的遮挡问题。胡伏原p】等设计了一个对多个 运动目标进行无缝检测和跟踪的协同感知系统，并提供给用户一个可视的 三维场景。 多摄像头系统的一个主要任务是对场景中穿过多摄像头的目标进行 唯一标识。为了跟踪穿过多个摄像头的目标，首先需要融合来自多个摄像 头的信息，找出同一目标在不同摄像头中的不变特征，然后对运动目标在 不同摄像头内进行一致性标记，结合运动目标基于亮度特征的外形变化和 多特征路径模型实现多摄像头的跟踪。在多摄像头之间对目标进行连续跟 踪，主要需要解决以下问题：

5.2 通信实现的类的示意图 下列类的示意图是一个完整的实现方案的示意图。

该系统的利润为28720美元 ,盈利因子为1.64,最大日内资金回撤 为一71⒛美元。与往常一样,在这些计算中,对于滑移价差和佣金的 考量仍为100美元。回归计算显示斜率为11。“美元,SE为31泓美元。 “SMA-3CC在相同周期和条件的DM上 ,CT计算结果产生的利润为 2翎00美元,盈利因子为1.“ ,最大日内资金回撒为△ 16叩美元。 测试棉花 (CT)和德国马克 (DM)资金曲线来增加平滑度。 此处假设CT和DM市场是互不相干的。对CT和DM联合资金曲线的 回归分析 (见图6.13)显示,斜率为⒛.“美元,SE为 52甾美元。斜 率的增加是可以理解的,因为两个市场叠加后,相同周期上的利润 R R导 R8R88昌 昌 垦 昌 昌 昌 昌 昌 昌 日m:1ggBoH2日 ~1ggs+,月 10日 249

理解自己交易信条的最简单的方法是列出它们。表2.1是一份清 单,可以帮助读者列出自己的交易信条。 读者可以向表2.1所列的项目中加入其他的项。例如,可以加入 有关突破系统、移动平均方法或波动系统的信条。交易信条受职业 的影响较大。或许你是一名证券交易商,你的交易视界非常窄;或 许你是一家大银行的专业交易员,正在交易货币;或许你希望盯着 经济数据,并将其作为决策制定过程的一部分。作为一名以前的场 内交易者,你可能喜欢阅读交易者报告的买卖契约;或许你曾经为 某个大型的生产商购买过咖啡豆,当你交易咖啡时喜欢查看做物产 量数据。因此,交易信条的种类可能像交易者一样多。 我们必须确保交易信条的一致性。例如,如果喜欢快速交易 , 那么或许不会使用周线数据,也不会持有头寸太长时间,在分析中 很有可能也不使用基本面数据。所以,快速交易的需要与日内交易 更相近 ,同样需要使用日内数据的周期价格模型和震荡指标。同 理 ,如果喜欢使用趋势跟随的方法,那么可能更喜欢使用日线数据 和周线数据,持有头寸超过50天 ,交易不同数量的合约,并且交易 多元化证券组合。如果我们有多条交易信条,那么一定要确保它们 的一贯性,并且开发适合这些信条的模型。下例是一组可以用来创 建交易系统的一贯性信条。 1.我喜欢趋势交易 (5~sO天 )。 2.我喜欢使用系统交易。 3.如果有必要,我喜欢持有头寸较长时间 (1~100天 )。 4.我喜欢交易不同数目的股票和期货。 5.我喜欢使用止损订单来控制风险。 削减交易信条的数目,找出最重要的五条。也可以定期回顾并 更新交易信条清单。当设计交易系统时,确保这些交易信条能够反 映最重要的五条信条。本章接下来的部分将继续阐述开发交易系统 必须遵守的其他规则。 48

（1）跨过边界的字对齐传输 配置一个用于 16 次突发传输的通道，每次向目标（递增寻址的）传输 32 位数据。当前突 发的起始地址为 0x0C000024，下一个边界为 0x0C000040（由突发大小和传输宽度计算而来）。 传输将分成 2 个 AHB 传输：  7 次突发传输，从地址 0x0C000024 开始；  9 次突发传输，从地址 0x0C000040 开始。 31.6.5 分散/聚集 DMA 使用链表来支持分散/聚集。这就意味着源和目标区不需要占用连续的存储器空间。 不需要分散/聚集时，DMACCxLLI 寄存器必须被设置成 0。 源和目标数据区由一连串的链表来定义。每个链表项（LLI）控制着一个数据块的传输， 将这个数据块传输完毕后，选择并装载另一个 LLI 来继续 DMA 操作或停止 DMA 流。第一个 LLI 需要被编程到 DMA 控制器的对应通道。 LLI 描述的传输数据（指的是数据包）通常需要进行一次或多次 DMA 突发传输（到每个 源和目标）。 （1）链表项 一个链表项（LLI）由 4 个字组成。这些字按照以下顺序来排列： 1）DMACCxSrcAddr。 2）DMACCxDestAddr。 3）DMACCxLLI。 4）DMACCxControl。 注：DMACCxConfiguration DMA 通道配置寄存器并不是链表项的一部分。 （2）编程 DMA 控制器用于分散/聚集 DMA 执行下列操作来编程 DMA，使之用于分散/聚集 DMA： 步骤一：在存储器中创建整个 DMA 传输的链表项。每个链表项包含 4 个字：  源地址；  目标地址；  指向下个 LLI 的指针；  控制字。 最后一个 LLI 的链表项指针需设置为 0。 步骤二：选择一个合适的 DMA 通道。DMA 通道 0 的优先级最高，DMA 通道 7 的优先级 最低； 步骤三：将第一个先前写入存储器的链表项写入 DMA 控制器的相关通道； 步骤四：向通道配置寄存器写入通道配置信息，并置位通道使能位。接下来会启动 DMA 传输，每个数据块传输完毕后，都会自动装载下一个链表项； 步骤五：每个数据块传输完毕时都可以产生中断，由 DMACCxControl 寄存器的终端计数 位决定。如果这个位被置位，则传输完对应的数据块后会产生中断。然后，执行中断请求服务， 通过 DMACIntTCClear 寄存器可以清除该中断。 （3）分散/聚集 DMA 的例子 21 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

(2) 非同期攻牙模式 (a) 同期（毎次旋转）进给时 不仅 M03、M04 的处理以及空转信号，连主轴关闭模式也要打开。 在打开的时间点上，程序前进运转。 (b) 非同期（毎分）进给时 即使不打开主轴关闭模式，程序也前进运转。

附录 1. PLC 窗口数据一览 1.1 大区分编号一览表 538 附录 1. PLC 窗口数据一览 1.1 大区分编号一览表 大区分编号 内容 写入 轴指定 系统指定 备注 1 系统信息（分系统） 不可 无 有 2 系统信息（系统通用） 不可 无 无 3 文件系统信息 不可 无 有 4 公共变量（分系统#100～） 可 无 有 5 公共变量（系统通用 #500～） 可 无 无 6 局部变量 不可 无 有 8 坐标系偏移（工件坐标） 可 有 有 9 坐标系偏移（扩展工件坐标） 可 有 有 10 坐标系偏移（局部坐标） 可 有 有 11 坐标系偏移（其他坐标系） 可 有 有 12 分系统刀具偏移（类型 1） 可 无 有 13 分系统刀具偏移（类型 2） 可 无 有 14 分系统刀具偏移（类型 3） 可 无 有 18 寿命管理数据 仅 M 系、无组编号。登录顺序 可（部分不可）无 有 19 寿命管理信息 不可 无 有 20 刀具登录 可（部分不可）无 有（部分无） 21 主轴待机 不可（部分可）无 刀具库编号 （部分无） 22 刀具测量 不可 无（部分有） 有 25 文件信息 不可 无 无 33 速度信息 不可 无 有 34 主轴信息 不可 有 无 35 运行状态 不可 无 有（部分无） 36 轴状态 不可 有（部分无） 有 37 计数器 不可 有（部分无） 有 38 MSTB 执行状态 可（部分不可）无 无（部分有） 40 累计时间 可（部分不可）无（部分有） 无（部分有） 41 G 模态 不可 无（部分有） 有 42 F 模态 不可 无 有 43 MSTB 模态 不可 无 无 45 程序执行状态 不可 无 有 46 程序树 不可 无 有 47 图像检查用程序树 不可 无 有 53 PLC 装置(bit) 可 无 无 54 PLC 装置(char) 可 无 无 55 PLC 装置(word) 可 无 无 56 PLC 装置 (long) 可 无 无 59 伺服监控 不可（部分可）有 无 62 同期误差监控 不可 无 无 63 主轴监控 不可（部分可）有 无 64 供电监控 不可（部分可）有 无 65 辅助轴放大器监控 不可 有 无 66 硬件配置 不可 无 无 67 软件配置 不可 无 无 72 辅助轴控制 可（部分不可）有(一部无) 无 74 采样参数 可（部分不可）无 无 95 原点返回参数 可 有 无

6.6 分用途说明 信号的读法 B触点 信 号 名 称 信号简称 第1系统 第2系统 第3系统 第4系统 * 自动互锁 (+)第 n 轴 *+AIT1～8 Y820～7 Y828～F Y830～7 Y838～F 各系统的装置编号或各主轴的装置编号 PLC→控制器的信号。指的是因关闭而生效的（B 触点）信号。

(2) 关于模拟主轴的操作 连接模拟主轴时，NC 无法确认主轴是否已完全停止。因此，请在 PLC 确认主轴已经完全停止后打开门。 另外，由于门刚刚关闭后主轴有可能恢复旋转，为保证安全，请在门打开时将正转/反转信号设为关闭。 (3) 关于 ATC 动作进行中的门打开 ATC 动作进行中的门打开请在用户 PLC 中互锁。 ［相关信号］ (1) 门打开有效 (XCD8)

此指令只在 ARMv5版本以上指令集中被支持。 指令操作的伪代码为： LR = (address of the instruction after this BLX)|1 T Flag = Rm[0] PC = Rm[31:1]<<1 （3）汇编伪指令

图 8.2 BX指令编码格式

图 3.5 异常处理向量表 异常返回时，SPSR内容恢复到 CPSR，连接寄存器 r14的内容恢复到程序计数器 PC。 1．复位异常 当处理器的复位引脚有效时，系统产生复位异常中断，程序跳转到复位异常中断处理程 序处执行。复位异常中断通常用在下面两种情况下。 • 系统上电。 • 系统复位。 当复位异常时，系统执行下列伪操作。 R14_svc = UNPREDICTABLE value SPSR_svc = UNPREDICTABLE value CPSR[4∶0] = 0b10011 /*进入特权模式*/ CPSR[5] = 0 /*处理器进入 ARM状态*/ CPSR[6] = 1 /*禁止快速中断*/ CPSR[7] = 1 /*禁止外设中断*/

5.1 MOV指令 1．指令编码格式 MOV指令是最简单的 ARM指令，执行的结果就是把一个数 N送到目标寄存器 Rd，其 中 N可以是寄存器，也可以是立即数。 MOV指令多用于设置初始值或者在寄存器间传送数据。 指令的编码格式如图 5.1所示。 条件域 00 1 1101 S 0 Rd shifter_operand 31 28 27 26 25 20 19 16 15 12 11 0 24 21 图 5.1 MOV指令编码格式 MOV指令将移位码（shifter_operand）表示的数据传送到目的寄存器 Rd，并根据操作的 结果更新 CPSR中相应的条件标志位。 2．指令的语法格式 MOV{}{S} ， ① 为指令编码中的条件域。它指示 MOV 指令在什么条件下执行。当忽略时，指令 为无条件执行（cond=AL（Alway））。 ② S（bit[20]） 如果 S=1，MOV指令更新 CPSR中条件标志位的值；如果 S=0，MOV指令不更新 CPSR 中条件标志位的值。当更新状态寄存器 CPSR中的条件标志位时，有两种情况。 • 如果指令中的目标寄存器不是为 r15，指令根据传送的数值设置 CPSR 中的 N 位和 Z 位（如果数据在传送前需要移位，则根据移位后的数值设置），并根据移位器的进位 值设置 CPSR的 C位。标志位 V和其他位不受影响。 • 如果指令中的目标寄存器为 r15，则当前处理器模式对应的SPSR的值复制到CPSR 寄存器中，对于用户模式和系统模式，由于没有相应的 SPSR，指令执行的结果不可预知。 ③ 确定目标寄存器。 ④ 确定操作数，为目标寄存器传送数据。 3．指令操作的伪代码 指令操作的伪代码如下面程序段所示。 If ConditionPassed{cond} then Rd=shifter_operand

图 19.12 从接收器模式中的格式和状态 20 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

0 P3.00 开漏模式 0 1 PORT3 引脚 0 开漏模式控制 P3.0 引脚处于正常模式（非开漏模式） P3.0 引脚处于开漏模式 0 … 31 P3.31 开漏模式 0 1 PORT3 引脚 31 开漏模式控制 P3.31 引脚处于正常模式（非开漏模式） P3.31 引脚处于开漏模式 0 8.5.26 开漏引脚模式选择寄存器 4（PINMODE_OD4 - 0x4002 C078） 该寄存器控制 PORT4 引脚的开漏模式。详细内容请见“引脚模式选择寄存器值”章节。 表 8.28 开漏引脚模式选择寄存器 4 位描述 PINMODE0 符号 值 描述 复位值 0 P4.00 开漏模式 0 1 PORT4 引脚 0 开漏模式控制 P4.0 引脚处于正常模式（非开漏模式） P4.0 引脚处于开漏模式 0 … 31 P4.31 开漏模式 0 1 PORT4 引脚 31 开漏模式控制 P4.0 引脚处于正常模式（非开漏模式） P4.0 引脚处于开漏模式 0 8.5.27 I2C引脚配置寄存器 4（I2CPADCFG - 0x4002 C07C） 为了支持多种的 I2C总线操作模式，允许 I2CPADCFG寄存器将 I2C引脚配置为只可用于 I2C0 接口。对于标准或高速模式 I2C 使用中，I2CPADCFG 的 4 个位应为 0（该寄存器的默认值）。 对于高速模式 Plus，SDADRV0 和 SCLDRV0 位应为 1。当这些引脚用于非 I2C 总线操作时，可 能会要求将 SDAI2C0 和 SCLI2C0 设置为 1 来关闭 I2C 过滤功能和电压转换速率控制功能。见下 表所示。 表 8.29 I2C 引脚配置寄存器位描述 I2CPADCFG 符号 值 描述 复位值 0 SDADRV0 0 1 SDA0 引脚 P0.27 的驱动模式控制 SDA0 引脚处于标准驱动模式 SDA0 引脚处于高速模式 Plus 驱动模式 0 1 SDAI2C0 0 1 SDA0 引脚 P0.27 的 I2C 模式控制 SDA0 引脚使能 I2C 干扰过滤和电压转换速率控制 SDA0 引脚禁能 I2C 干扰过滤和电压转换速率控制 0 2 SCLDRV0 0 1 SCL0 引脚 P0.28 的驱动模式控制 SCL0 引脚处于标准驱动模式 SCL0 引脚处于高速模式 Plus 驱动模式 0 LPC1700 用户手册 ©2010 Guangzhou ZLGMCU Development CO., LTD. 11 11 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

10.11 以太网MAC寄存器定义 本小节将对以太网模块寄存器映射中的各个寄存器的位进行定义。 10.11.1 MAC配置寄存器 1（MAC1 - 0x5000 0000） LPC1700 用户手册 ©2010 Guangzhou ZLGMCU Development CO., LTD. 8 8 Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m Cl ick to b uy N OW ! PD F-XChange w w w .tracker-softw ar e. co m

（2）非平衡轴 在非平衡轴中，向上停止和向下停止的回生能量各不相同。另外，如果非平衡扭矩大于摩擦扭矩，则向下移动中经常 处于回生状态。 回生能量 仅在发生减速扭矩(向下的扭矩)时变为回生状态。 ERU ＝ 5.24×10-5• η• Tdu• N• td － Ec （J） • • • （3-7） η ： 电机逆效率 Tdu ： 向上停止减速扭矩 （N• m） N ： 电机转速 （r/min） td ： 减速时间(时间常数) （ms） 向 上 停 止 Ec ： 驱动器充电能量 （J） 下降中发生向上的扭矩 Ts时，即使在匀速进给中也变为回生状态。 Ts 变为向下时，应按照 Ts＝0计算。 2π• η• Ts• L ERD ＝ ΔS ＋ 5.24×10-5• η• Tdd• N• td － Ec （J） • • • （3-8） η ： 电机逆效率 Ts ： 下降中向上扭矩 （N• m） L ： 匀速移动距离 （mm） ΔS ： 电机旋转 1周的移动距离 （mm） Tdd ： 向下停止减速扭矩 （N• m） N ： 电机转速 （r/min） td ： 减速时间(时间常数) （ms） 向 下 停 止 Ec ： 驱动器充电能量 （J） 以１次往返作为１次循环，利用公式（3-9）求出每循环的回生能量 ER。 ER＝ERU＋ERD （J） • • • （3-9） （例） 在由 HF154电机驱动的机械垂直轴中，以 F30000、加减速时间常数 100 ms 在 200 mm的距离内往返运转。 求此时每 1次往返运转的回生能量。 伺服驱动器 ： MDS-D-SVJ3-20 电机每次运转的移动距离 ： 10 mm 向上停止减速扭矩 ： 20 N• m 向下停止减速扭矩 ： 30 N• m 向下移动中向上扭矩 ： 3 N• m 利用公式（3-7）求出向上停止回生能量 ERU ERU ＝ 5.24×10-5×0.85×20×3000×100 － 40 ＝ 227.2（J） 以 100 ms的加减速常数加速至 30000 mm/min 需： 30000×100 2×60×1000 ＝ 25（mm） 的加减速距离，因此匀速移动距离为 150 mm。 利用公式（3-8）求出向下停止回生能量 ERD 2π×0.85×3×150 ERD ＝ 10 ＋ 5.24×10-5×0.85×30×3000×100 － 40 ＝ 601.2（J） 因此，每 1次往返运转的回生能量 ER如下： ER ＝ 227.2 ＋ 601.2 ＝ 828.4（J）

（3）插头的说明 8 4 5 7 6 9 1 1 2 3 插头针脚排列 针脚 功 能 针脚 功 能 1 RQ 6 SD 2 RQ* 7 SD* 3 - 8 P5(+5V) 4 BAT 9 - 5 LG(GND) 10 SHD

12.2 无连接的套接字通信 所谓无连接的套接字通信，指的是使用 UDP 协议进行信息传输。使用这种协议进行通信 时，两个计算机之前没有建立连接的过程。需要处理的内容只是把信息发送到另一个计算机。 这种通信的方式比较简单。本节将讲述这种无连接的 UDP 通信。 12.2.1 工作流程 无套接字的通信不需要建立起客户机与服务器之间的连接，因此在程序中没有建立连接 的过程。进行通信之前，需要建立网络套接字。服务器需要绑定一个端口，在这个端口上监 听接收到的信息。客户机需要设置远程 IP 和端口，需要传递的信息需要发送到这个 IP 和端 口上。客户机和服务器的交互过程可用图 12-1 来表示。

表 2.5 逻辑运算符 运 算 符 含 义 返 回 值 && 逻辑与 所有的条件为真则返回真 || 逻辑或 只要有一个条件为真则返回真 ! 逻辑非 真值取非返回假，假值取反返回真 例如下面的代码，是关系运算符与逻辑运算符的使用实例。 #include <stdio.h> int main() { int i=5,j=3; printf("%d\n",i>j); /*判断 i是否大于等于 j，返回真，输出 1。*/ printf("%d\n",i==j); /*判断 i是否等于 j，返回假，输出 0。*/ printf("%d\n",i<j); printf("%d\n",i!=j); printf("%d\n",i!=j); printf("%d\n",(i>j)&&(i>=j)); /*判断两个条件，然后做逻辑与运算。*/ printf("%d\n",(i>j)&&(i<j)); printf("%d\n",1&&1&&1); /*所有条件为真则返回真。*/ printf("%d\n",1&&0&&1); /*有一个条件为假则返回假。*/ printf("%d\n",0||0||1); /*有一个条件为真则返回真。*/ printf("%d\n",!0); /*非假返回真。*/ } 输入下面的命令编译这个程序。 gcc 2.8.c 输入下面的命令，对编译后的程序添加可执行权限。 chmod +x a.out 输入下面的命令，运行这个程序。 ./a.out

（1） 输入分类参数 每一种分类方法都有它特定的参数对话框，所用的分类方法将显示在对话框的标题中。许多分类参数 对话框中通用的选项包括：从可用ROI列表中选择将要用于分类的感兴趣区，选择分类图像输出到磁盘文 件或内存，规则图像的计算（输出到文件或内存）。每种分类方法的对话框以及相对应的参数选择将在每 种分类方法中进行描述。 ‧ 选择感兴趣区 要选择感兴趣区作为训练样本类别，在“Select Classes from Regions:”列出的可用感兴趣区列表中， 点击所需的感兴趣区名。 注意：最大似然和最小距离分类都至少需要两个感兴趣区。 ‧ 规则图像计算 规则图像可以在分类最终完成之前产生中间结果图像。例如：用于最大似然分类的规则 图像将是图像本身的似然度；用于图像分类的每个感兴趣区都有一幅规则图像。在规则图像中，具有最大 似然度的像元将被分到对应的类别中。似然度本身只保留在规则图像中，而不包含在分类后的图像中。 要计算一幅尺度输出图像（或为每类计算一幅尺度输出图像），在“Enter Output Rule Filename”文本 框中，键入一个文件名。 注意：如果“Output Rule Images”切换按钮被设置为“No”，规则图像将不被保存。 分类结束后，规则图像将出现在可用波段列表中，可以在任何显示窗口中显示（或链接/覆盖），并可 以使用ENVI的像元位置/值功能进行查询。 规则图像也可以用于稍后描述的尺度分类中，无需再重新计算整个分类，生成一幅新的分类图像。

4.35 显示管理 Window菜单允许进行如下操作，包括：打开窗口、关闭窗口、更改窗口尺寸、重新整理显示窗口以 及从打开的显示窗口中抽取信息。 图 4-64：用于显示管理的Window下拉菜单 （1） 启动新显示组 要打开一个空白的显示组，从下列选项中选择：在显示窗口菜单栏或 ENVI主菜单中，选择 Window >Start New Display Window。在可用波段列表中，从“Display #N”按钮菜单中选择“New Display”（参见 第92页的“选择当前活动窗口”）。 （2） 关闭显示组 要关闭一个显示组，从下列选项中选择：在显示窗口菜单栏中，选择 File >Cancel。在微软 Windows 平台下，点击主图像窗口的 键。显示组和相关的对话框将被关闭。 提示：要保存一个显示组和相关窗口，请参阅第116页的“显示组的保存”。 （3） 关闭所有显示 要关闭所有的图像显示，在显示窗口或主图像窗口中，选择Window >Close All Display Groups。 （4） 打开显示最大化 要调整所有的显示窗口尺寸，使其能最大限度利用现有屏幕尺寸，在显示窗口或主图像窗口中，选择 Window >Maximize Open Displays。例如，若打开四个显示，每个显示的大小将被调整到可用屏幕尺寸的 四分之一。

4.20 交互式分析工具 使用 Tools菜单可以启动 ENVI交互式分析功能。ENVI交互式分析功能一般应用于特定的显示图像或 根据用户需要启动。功能包括：图像显示链接、提取 Z剖面和波谱图、彩色制图和密度分割、绘制感兴趣 区、波谱像元编辑器、测量工具、计算 line of sight、创建二维散点图、创建注记、提取极化信号、3-D曲 面浏览。 图 4-38：Tools菜单中交互式分析工具 4.21 链接与动态覆盖 链接与动态覆盖功能允许对多幅图像某一部分同时进行叠加（或 flicker images），或在单独一个图像 窗口对多幅图像进行相同操作。

（4） 缩放窗口 缩放窗口是一个小的图像显示窗口，它以用户自定义的缩放系数使用像元复制来显示主图像窗口的一 部分。缩放窗口的大小、位置和系统默认的缩放系数最初在 envi.cfg 文件中被设置，并且可以被用户修改。 缩放窗口提供无限缩放能力，缩放系数出现在窗口标题栏的括号中。缩放窗口能动态地调整大小，直至屏 幕中可利用的尺寸（参见第 6页的“调整窗口大小”）。如果使用不同的显示窗口风格，上面描述的显示菜 单栏将出现在缩放窗口。可以显示多个缩放窗口, 每个窗口对应于一个已载入的主显示窗口。 （5） 调整窗口大小 许多 ENVI窗口和对话框（包括所有的图像显示窗口）都能动态调整大小直至全屏。 把鼠标指针放置在对话框或窗口的边角处直至指针变为一个双向箭头（见下图）。点住鼠标左键并拖放 窗口到需要的大小。 图 1-2：ENVI显示窗口的调整 提示：当调整滚动窗口的尺寸时，重采样因子将自动改变以适应新的图像尺寸。重采样因子将出现在滚动 窗口标题栏的圆括号中。如果你调整主图像窗口，使它能够显示整幅图像，那么滚动窗口将会消失，主图 像窗口缩小时，它将会重新出现。 （6） 当前活动显示 每次只能有一个图像显示组（包括主图像、滚动和缩放窗口）作为当前活动显示。下一幅图像将被加 载到当前活动显示组中。

5.10 测量工具 使用Measurement Tool工具，可以获得多边形或折线内各点之间距离的记录，并对多边形、矩形和椭

（1） 图像链接 使用 link选项对图像进行链接或取消链接。当图像已经被链接，在一幅图像中的操作将反映到所有其 它被链接的图像上，诸如：移动缩放框、滚动框，改变缩放系数，或调整图像窗口的大小。通常只在图像 大小相同或当一幅图像是另一幅图像的子集时进行链接。然而，ENVI 允许不顾图像间的关系，指定链接 的像元，根据像元进行链接。 从显示窗口的菜单栏中，选择 Tools > Link > Link Displays。 注意：要使用链接功能，必须至少打开两个图像窗口。只有一幅图像被显示时，该功能无法使用。 当出现一个 Link Displays对话框时，在可用显示列表中用箭头切换按钮为每个可用显示选择“Yes” 或“No”。 通过指定“Xoff”（x 偏移量）和“Yoff”（y 偏移量）参数，为每幅图像指定链接的像元。这个参数 从每幅图像的左上角（1，1）开始按像元测量。通过从“Link Size/Position”菜单选择适当的显示，以确 定用于链接的基图像。通过切换 Dynamic Overlay为“On”或“Off”来选择是否对链接图像进行动态覆盖。 当 Dynamic Overlay选项被设定为“On”时，在一个显示中单击鼠标左键，该显示将会被链接地显示图像 覆盖。 可以在 Link Displays对话框中设置“Transparency”来控制覆盖的透明度（0到 100%），例如：透明度 被设置为 0 时，点击鼠标左键，第二幅显示将完全遮盖之前的显示；当透明度被设置为 100%时，将会导 致一个完全透明的覆盖。点击“OK”，执行链接。 所有其它图像的大小和位置将与基图像一致。若链接了图像，并希望添加一幅新图像，使用 Link Displays对话框中的箭头切换按钮，来为该显示选择“Yes”。 要从链接中删除一个显示窗口，在该图像窗口中选择 Tools > Link >Unlink Displays。其它窗口将保持 链接。要设置透明度，从而使下面的图像能够从动态覆盖图像中显示出来，选择 Tools > Link > Adjust Transparency。输入一个透明度值然后点击“Apply”。透明度为 0时，下面的图像无法从动态覆盖图像中显 示出来。透明度为 100%时，仅仅显示下面的图像。当透明度为 50%时，下面的图像和动态覆盖图像各显 示一半。 （2） 多重动态覆盖（Working with Multiple Dynamic Overlays） Dynamic Overlays选项允许实时地覆盖和切换（flickering）多个灰阶或彩色图像。当两个或多个窗口 首次被链接时，动态覆盖功能被自动激活。多重覆盖在所有被链接的图像窗口和各个缩放窗口内是同时活 动的。

图3．20第一种高频振荡器的实现电路 图3．20中的场效应管G'S极的结间等效电容为850PF，满足电容三点式的振 荡条件，两只5．6V稳压管的作用是通过限制振幅从而限制振荡强度，防止过载。 根据硬件调试结果，此电路振荡剧烈，雾化量适中，场效应发热正常，工作稳定。 此时测得流过陶瓷片的电流Ic=8．2mA，电源功率： 形=VccxIc=12×8．2=98．4mW (3．11) 3．10．4电容三点式并联谐振振荡器的实现 根据硬件调试结果(Vee=36V) 静态工作点： lib=RWC罗(R1+R2)=36x4．7／6．9=24．52矿(3-12) F么=11．48矿

2.5 显示格式设定 将 B2 设置为保留两位小数的货币类型 2.6 计算总价排名 在 C2 中填入’ =count(B2[!0]{B2>=$B2}) ’ ‘count(B2[!0]{B2>=$B2}) ’：指的是统计出 B2 所有扩展出来的单元格中不比本记录 B2 单元格 内容小的个数，即排名。层次坐标 预览如图 计算总价排名 2.7 增加区排名 2.7.1 编辑数据集 SQL 语句语句语句语句：：：：select 订单.货主城市,订单明细.单价,订单明细.数量,订单明细.单价*订单明细.数量 as 订单金额,订单.货主地区 from 订单,订单明细 where 订单.订单 ID = 订单明细.订单 ID 2.7.2 修改表样 修改表样 2.7.3 绑定数据 将数据集 ds1 的货主地区字段拖入 A2

16.4 集中管理 16.4.1 snmp（集中管理） 设置集中管理： 语法： snmp set [snmpip ] [principal ] [telephone ] [cpu ] [mem ] [fs ] [rcomm ] [wcomm ] [comm2sec {on| off}] [trapc ] [comment ] 参数说明： snmpip 设置集中管理主机 IP 地址 principal 设置负责人姓名，1 至 20 个字符 telephone 设置负责人电话，1 至 30 个字符 cpu 设置 CPU 利用率报警阈值，有效值为 1 至 100 mem 设置内存利用率报警阈值，有效值为 1 至 100 fs 设置文件系统利用率报警阈值，有效值为 1 至 100 rcomm 设置 SNMP v1&v2c 的只读团体串，1 至 32 个字符 wcomm 设置 SNMP v1&v2c 的读写团体串，1 至 32 个字符 comm2sec 设置是否启用 SNMP v1&v2c 团体串，有效值 on 或 off trapc 设置 SNMPv1 Trap 信息中使用的团体串 comment 设置本机备注，1 至 255 个字符 示例： ac>snmp set snmpip 192.168.1.1 principal lenovo telephone 800-8108888 cpu 100 mem 90 fs 80 rcomm public wcomm private trapc public comm2sec on comment "gateway 1 " 清除集中管理设置： 语法： snmp unset [snmpip] [principal] [telephone] [cpu] [mem] [fs] [rcomm] [wcomm] [comm2sec] [trapc] [comment] 参数说明： snmpip 清除集中管理主机 IP 地址 principal 清除负责人姓名

  表 3.5  向量表结构  异常类型  表项地址 偏移量  异常向量  0  0x00  MSP的初始值  1  0x04  复位  2  0x08  NMI  3  0x0C  硬 fault  4  0x10  MemManage fault  5  0x14  总线 fault  45   

专用实践 2.2 评价更改的效果 评价更改对过程绩效的效果。 关于分析过程绩效和为所选过程建立过程能力测量项的更多信息，参见定量项目管理过程域。 一旦跨项目部署所更改的过程，就必须检查这些更改的效果，以便收集证据来证明过程更改确已纠正了问题 并改进了绩效。 典型工作产品： a) 绩效及其更改的测量项。 子实践： a) 适当时，测量项目的已定义过程绩效的变化。 本子实践确定所选的更改是否对过程绩效造成了正面的影响，以及所造成的影响有多大。 项目已定义设计过程的绩效更改的例子，是运用统计测量于同行评审，计算改进前后的设计文档的 缺陷密度的变化。在统计过程控制图上，这种变化用其均值的改变来表示。 b) 测量项目的已定义过程的能力。 本子实践确定所选的更改对该过程满足由利益相关方确定的质量和过程绩效目标的能力是否产生正面 影响。

专用实践 3.4 分析需求以达到平衡 分析需求，以平衡利益相关方的需要和约束。 利益相关方的需要和约束可能涉及成本、进度、性能、功能性、可重用部件、可维护性或风险。 典型工作产品： a) 与需求有关的风险评估。 子实践： a) 使用经过证明的模型、仿真和原型，以分析利益相关方需要和约束间的平衡。 分析的结果可用于降低产品成本和产品开发中的风险。 b) 对需求和功能体系结构进行风险评估。 关于对顾客和产品需求及功能体系结构进行风险评估的更多信息，参见风险管理过程域。 c) 检查产品生存周期概念，以分析需求对风险的影响。 专用实践 3.5 确认需求 确认需求，以确保 终产品能在预期的用户环境中正常运行。 在开发工作的早期，与 终用户一起执行需求确认，以获得能够指导开发的需求，并导致成功地通过 终确 认的信心。这个活动应与风险管理活动进行集成。成熟的组织一般将以更完善的方式使用多种技术进行需求确认， 并将拓宽确认的基础以包括利益相关方的其它需要和期望。 用于需求确认的技术的示例，如： 分析。 仿真。 原型化。 演示。 典型工作产品： a) 分析方法和结果的记录。 子实践： a) 分析需求，以确定是否存在 终产品不能在其预期使用环境中合适地运行的风险。 b) 通过正开发产品的演示（例如，原型、仿真、模型和场景）并通过获得利益相关方对产品演示的反馈意 见，以探讨需求的充分性和完备性。 关于准备和执行产品与产品部件确认的更多信息，参见确认过程域。 c) 随着设计的成熟，在需求确认环境的上下文中，对该设计进行评估，以标识确认发现的问题和暴露未陈 述的需要和顾客需求。 7.7.5 按共用目标组织的共用实践 共用目标 2 制度化已管理过程 将此过程作为已管理过程制度化。 共用实践 2.1 制定组织方针 建立和维护用于策划和执行需求开发过程的组织方针。

专用实践 2.2 监督所选择的供方过程 选择、监督和分析供方使用的过程。 在某些供方实施的过程和项目实施的过程间存在必须紧密协调的情况下，监督这些过程将有助于预防接口问 题。 选择时，应考虑供方过程对项目的影响。在大型项目中，如果有开发关键部件的重要子合同，应监督其关键 过程。对大多数供方协议而言，产品是无须开发的，或是较小的、关键性低的部件，选择过程可以决定不必监督 其过程。介于这两种极端情况之间，在选择要监督的过程时，应考虑全部风险。 所选择的要监督的过程应是那些对项目成功的绩效十分重要的过程，包括工程类、项目管理类（包括签约）、 以及支持类过程。 如果不恰当地执行监督，在一个极端情况下，可能出现监督面太广而难以承担，而另一个极端情况下，则可 能提供的信息不足且无效。应有足够的监督，以便尽早检测出可能影响供方满足供方协议需求的能力方面的问题。 分析所选择的过程（包括收集从监督所选择的供方过程中所获得的数据和分析这些数据）以确定是否存在严 重问题。 典型工作产品： a) 所选择进行监督的过程清单，或不选择的理由；

7.1 形成一个请求消息或一个指示消息 当形成一个请求或一个指示消息，代理必须遵从第 6 节的规则构造头部。另外，消息 类别必须是“Request”或者“Indication”（按实际情况而定），方法必须是绑定或者其他 文档定义的方法。 代理添加方法或者用法指定的所有属性。例如，某些用法可能指定代理使用一个鉴权方 法（section10）或者 FINGERPRINT 属性（section8）。 如果代理发送一个请求，它可以在请求中添加一个 SOFTWARE 属性。代理可能在指 示消息中包含一个 SOFTWARE 属性，这有方法决定。STUN 的扩展应该讨论 SOFTWARE 在新的只是中是否有用。 对于没有鉴权的绑定方法，不需要任何属性除非用法指定了。 在知情的情况下，所有的通过 UDP 发送的 STUN 消息应该短语路径的 MTU。如果不知道 路径的 MTU，消息应该小于 Ipv4 首跳的 576 字节【RFC1122】以及 Ipv6 首跳的 1280 字 节【RFC2460】。这个值和 IP 包的总大小有关。因此，对于 Ipv4，实际的 STUN 消息长 度应该小于 548 字节（576-20 字节的 IP 头部，减 8 字节的 UDP 头部，假设没有 IP 可选 项被使用）。STUN 无能力解决请求小于 MTU 但是响应大于 MTU 的情况。不要认为这种 限制将是 STUN 的一个问题。MTU 的限制是应该，不是必须的，来证实 STUN 本身被用于 探测 MTU 的特征[BEHAVE-NAT]。 除此之外或者类似的应用，MTU 限制必须被遵从。 7.2 发送请求消息或者指示消息 代理将发送请求或者指示消息。本文档说明了怎样通过 UDP，TCP 或者 TCP 之上的 TLS 来发送 STUN 消息；其他的通讯协议将在以后被添加。STUN 用法必须指明那个通讯 协议被使用，代理怎样决定接收者的 IP 地址和端口。第 9 节描述了用法可能选择使用的基

第4章 数据中心 数据中心主要用于查询和统计各功能模块产生的日志。例如可以查询出 WEB 应用防护 阻断的攻击行为，以及可以查询到攻击源 IP，目标 IP 等详细信息。可以统计出服务器在指 定的时间内受到多少次 DOS 攻击等。点击界面右上角的内置数据中心，可以进入数据中心 界面。界面如下： 4.1 统计分析 进入数据中心后，首页即显示近一个月的安全趋势和流速趋势。界面如下：

5 不使用跳过功能（G31）时，对应于跳过信号 SKIP＜X004.7＞的信号 端子，在 PMC 中可作为通用输入信号来使用。 6 跳过信号的监视，不是监视其上升沿，而只作为状态进行监视，因此， 如果保持“1”，在指令下一个跳过切削时，立即将其视为跳过条件已 成立。 7 在参数 XSG(No.3008#2)被设定为"1"时，可以对参数(No.3012)和参数 (No.3019)中所设定的 X 地址任意地分配包含跳过信号 SKIP＜X004.7＞ 的地址 X004。 信号地址 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 X004 SKIP X013 SKIP#2 Gn006 SKIPP