安川工业机器人实训心得_MOTOMAN安川工业机器人基础解析

安川工业机器人坐标系介绍

上图为 MOTOMAN 六关节型机器人，它由腰关节 S、大臂关节 L、小臂关节 U 和腕关节 R， B，T 组成。因而机器人末端执行器的空间位置可以表示为 P(S,L,U,R,B,T)，其中 S,L,U,R,B,T为该位置机器人各关节相对于关节零点的坐标。另外，直角坐标系下，位置 P 还可以表示为 P (X,Y,Z,TX,TY,TZ)，其中 X，Y，Z 表示 P 点的位置，TX，TY，TZ 表示 P 点的位姿。

MOTOMAN 内部坐标系有关节坐标系(Joint coordination)、机器人坐标系(Robot coordination)、基坐标系(Base coordination)和用户坐标系(User coordination)四种，后三种都是直角坐标系。在示教过程中保存的点都是用关节坐标表示的。用户可以在机器人内部建立自己的用户坐标系，在示教之后，利用内部指令把示教文件(Specified job)转换成用户坐标系下的相对文件(Related job)，这样就可以得到示教点在用户坐标系下的坐标了。如此以来，在用户坐标系下，就很方便做一些处理。

MOTOMAN 机器人运动控制指令介绍

1、 点位控制(Point To Point Control，简称：PTP 控制)

这种方式仅控制机器人操作手起始点和所应到达的目标点的位置及姿态，而不控制起始点到目标点所经过的运动轨迹。其特点是：仅保证有限个中间点和终点的位姿精度，控制方式简单，运动速度较快。采用该运动控制方式的机器人大多用于点焊、物料搬运等作业以及机器人的空行程运动。

2、 连续轨迹控制(Continuous Path Control，简称：CP