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RSS订阅原创 四足机器人动力学建模（一）
MIT开源的四足机器人动力学建模主要是牛顿欧拉法式（6.45）下一个关节的角速度=两个关节间的旋转变换矩阵*上一个关节的角速度+下一个关节的角速度牛顿欧拉法通过外推来计算各个连杆的质心受到的力和力矩。计算过程式（6.49）计算连杆质心受到的力。式（6.50）计算连杆质心收到的力矩；连杆质心受到的力和力矩由重力加非惯性力组成。外推就是从基座向机械臂末端递推，各个关节的角速度，线速度，角加速度，线加速度，以及连杆质心的线加速度。内推就是机械臂的末端的力和力矩向基座递推，求各个关节的力和力矩。...
2022-07-22 20:10:38
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原创 eigen库相关函数 .replicate()
Matrix<fpt,13,1> full_weight;full_weight.replicate(10,1);//不知道replicate()函数的功能是什么 ；看了eigen的手册后就明白了 ；就是将你原本的矩阵(full_weight<13,1>)作为一个整体 填充这n行，m列的矩阵replicate(n,m);下面是官方的手册：Example:MatrixXi m = MatrixXi::Random(2,3);cout << "He.
2022-01-31 01:08:47
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空空如也
空空如也
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