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原创 四足机器人动力学建模(一)

MIT开源的四足机器人动力学建模主要是牛顿欧拉法式(6.45)下一个关节的角速度=两个关节间的旋转变换矩阵*上一个关节的角速度+下一个关节的角速度牛顿欧拉法通过外推来计算各个连杆的质心受到的力和力矩。计算过程式(6.49)计算连杆质心受到的力。式(6.50)计算连杆质心收到的力矩;连杆质心受到的力和力矩由重力加非惯性力组成。外推就是从基座向机械臂末端递推,各个关节的角速度,线速度,角加速度,线加速度,以及连杆质心的线加速度。内推就是机械臂的末端的力和力矩向基座递推,求各个关节的力和力矩。...

2022-07-22 20:10:38 9547 10

原创 eigen库相关函数 .replicate()

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2022-01-31 01:08:47 1960 1

原创 ubuntu16.04的DNS配置

设置ubuntu16.04的DNS

2021-11-30 17:02:02 1952

空空如也

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