FreeRTOS移植-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42216720/article/details/131528900

1、准备工作

1.1、准备基础工程

要移植 FreeRTOS，肯定需要一个基础工程，基础工程越简单越好，这里我们就用基础例程
中的跑马灯实验来作为基础工程。

1.2、FreeRTOS系统源码

要找资料，官网是最好的地方，FreeRTOS的官网是www.freertos.org。

进入 FreeRTOS 首页，就会看到download下载链接，进入后下载“FreeRTOSv9.0.0.exe”文件，下载完成后双击运行，下载源码到指定目录。

1.3、开发板准备

野火指南者，芯片为STM32F103ZET6。

2、移植工作

2.1、向工程中添加相应文件

1、添加FreeRTOS源码

在基础工程中新建一个名为 FreeRTOS 的文件夹，如下图所示：

创建 FreeRTOS 文件夹以后就可以将 FreeRTOS 的源码添加到这个文件夹中，添加完以后
如下图所示：

portable 文件夹，我们只需要留下 keil、MemMang 和 RVDS 这三个文件夹，其他的都可以删除掉，完成以后如下图所示：

2、向工程分组中添加文件

打开基础工程，新建分组 FreeRTOS_CORE 和 FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组
中添加文件，如下图所示：

分组 FreeRTOS_CORE 中的文件在什么地方就不说了，打开 FreeRTOS 源码一目了然。重
点来说说 FreeRTOS_PORTABLE 分组中的 port.c 和 heap_4.c 是怎么来的，port.c 是 RVDS 文件
夹下的 ARM_CM3 中的文件，因为 STM32F103 是 Cortex-M3 内核的，因此要选择 ARM_CM3
中的 port.c 文件。heap_4.c 是 MemMang 文件夹中的，前面说了 MemMang 是跟内存管理相关
的，里面有 5 个 c 文件：heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c 和 heap_5.c。这 5 个 c 文件是五种不同的内存管理方法，就像从北京到上海你可以坐火车、坐飞机，如果心情好的话也可以
走路，反正有很多种方法，只要能到上海就行。这里也一样的，这 5 个文件都可以用来作为
FreeRTOS 的内存管理文件，只是它们的实现原理不同，各有利弊。这里我们选择 heap_4.c，至
于原因，后面会有一章节专门来讲解 FreeRTOS 的内存管理，到时候大家就知道原因了。这里
就先选择 heap_4.c，毕竟本章的重点是 FreeRTOS 的移植。

3、添加相应的头文件路径

添加完 FreeRTOS 源码中的 C 文件以后还要添加 FreeRTOS 源码的头文件路径，头文件路
径如下图所示：

头文件路径添加完成以后编译一下，看看有没有什么错误，结果会发现提示打不开
“FreeRTOSConfig.h”这个文件，如下图所示：

这是因为缺少 FreeRTOSConfig.h 文件，这个文件在哪里找呢？你可以自己创建，显然这不
是一个明智的做法。我们可以找找 FreeRTOS 的官方移植工程中会不会有这个文件，打开
FreeRTOS 针对 STM32F103 的移植工程文件，文件夹是 CORTEX_STM32F103_Keil，打开以后
如下图所示：

果然！官方的移植工程中有这个文件，我们可以使用这个文件，但是建议大家使用我们例
程中的 FreeRTOSConf.h 文件，这个文件是 FreeRTOS 的系统配置文件，不同的平台其配置不同。这个文件复制到什么地方大家可以自行决定，这里我为了方便放到了 FreeRTOS 源码中的 include 文件夹下。

FreeRTOSConfig.h 是何方神圣？看名字就知道，他是 FreeRTOS 的配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定
义来完成对系统的配置和裁剪的，关于 FreeRTOS 的配置文件 FreeRTOSConfig.h 后面也会有一
章节来详细的讲解。

到这里我们再编译一次，没有错误！如下图所示：

2.2、修改配置

在FreeRTOSConfig.h中添加

#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler

在stm32f10x_it.c中屏蔽PendSV_Handler和SVC_Handler中断

最关键的一部，修改stm32f10x_it.c中的systick中断服务函数。

/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
*/
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
      {
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */  
        xPortSysTickHandler();
    #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState  == 1 )
      }
    #endif  /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}

3、验证DEMO

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
//ALIENTEK Mini STM32开发板范例代码3
//串口实验   
//技术支持：www.openedv.com
//广州市星翼电子科技有限公司
void task1_fun(void *pvParameters);


 int main(void)
 {	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
	uart_init(9600);	 //串口初始化为9600
	LED_Init();		  	 //初始化与LED连接的硬件接口 
 
	xTaskCreate(	task1_fun,
					"TASK1",
					 1000,
					 NULL,
					 0,
					 NULL);
	/* Start the scheduler. */
	vTaskStartScheduler();
	 
	 for(;;){}
}


void task1_fun(void *pvParameters)
{
	for(;;)
	{
		led1_ctrl(0);
		vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);
		led1_ctrl(1);
		vTaskDelay(500/portTICK_PERIOD_MS);

	}
}

如果还有错误的话大家自行根据错误类型查找和修改错误！