ise仿真添加信号_Robotstudio教程——机床上下料工作站机床安装工件Smart组件添加...

上一期为大家介绍了机器人工具抓取工件的Smart组件的添加与配置方法，本期再来为大家介绍一下数控机床加工工件安装与拆除Smart组件的添加与配置。

一、数控机床法兰传感器安装平面创建

1.“建模”菜单下“表面”命令按钮下点选“表面圆”命令，在数控机床法兰三个夹爪之间创建一个表面圆，作为传感器的安装平面。

2.将创建的传感器安装平面安装到数控机床法兰上，使得其能够跟随机床法兰一起转动。

二、数控机床安装与拆除工件Smart组件创建

左侧布局浏览树中右击数控机床法兰连续旋转Smart组件SM_Flange，在弹出的快捷菜单中点选“编辑组件”。然后再原有的子对象组件基础上添加Attacher子对象组件、Deacher子对象组件、LogicGate子对象组件、LogicSRLatch子对象组件、LineSensor子对象组件各一个。

三、数控机床安装与拆除工件Smart组件属性配置

1.配置数控机床安装工件子对象组件Attacher属性，Parent(安装的父对象)下点选机床法兰Flange A。

2.配置数字脉冲信号子对象组件LogicGate属性，Operator(逻辑操作符)下点选NOT，即对输入信号进行取反操作。

3.配置线性传感器子对象组件LineSensor属性，传感器起点Start定位在创建的传感器安装平面的圆心处，长度为10mm，半径Radius设置为10mm。

4.线性传感器创建完成后，将其安装到安装平面上，使其能够与机床法兰一起旋转。

5.取消传感器安装平面的“可由传感器检测”属性，然后将其隐藏。

四、数控机床安装与拆除工件Smart组件属性连结

在机床法兰连续旋转Smart组件SM_Flange的属性与连结配置中添加如下属性连结。

说明：

(1)线性传感器LineSensor检测到的对象作为安装子对象组件Attacher的安装对象。

(2)安装对象子对象组件Attacher的安装对象作为拆除子对象组件Detacher的拆除对象。

五、数控机床安装与拆除工件Smart组件属性I/O连接

1.在机床法兰连续旋转Smart组件SM_Flange的信号和连接配置中分别添加I/O信号SM_W_C与SM_W_R作为数控机床安装与拆除工件的启动信号、数控机床安装与拆除反馈信号。

2.在I/O连接配置下添加如下所示信号连接。

说明：

(1)当数控机床安装工件启动信号SM_W_C置位时，置位线性传感器LineSensor子对象组件的触发信号。

(2)当线性传感器LineSensor子对象组件检测到对象时，置位安装对象子对象组件Attacher的触发信号。

(3)当数控机床安装工件启动信号SM_W_C复位时，置位拆除对象子对象组件Detacher的触发信号。

(4)当对象被安装到数控机床上时，置位机床安装与拆除工件反馈信号SM_W_R。

(5)当对象从数控机床上拆除后，复位机床安装与拆除工件反馈信号SM_W_R。

六、数控机床安装与拆除工件仿真运行

1.重新导入一个机器人加工工件Work，并将其移动到数控加床法兰工件安装位置处。

2.软件“仿真”菜单下的“仿真设定”对话框中，只勾选仿真对象下的数控机床法兰连续旋转Smart组件“SM_Flange”。

2.点击“I/O仿真器”按钮，I/O信号监控面板中选择Smart组件“SM_Flange”， 然后点击“播放”按钮。

3.I/O信号监控面板中置位数控机床安装与拆除工件控制信号SM_W_C，此时机床安装于拆除反馈信号SM_W_R置位。然后点击机床法兰旋转控制信号SM_F_C，可以看到加工工件与机床法兰一起旋转运动。

4.点击“停止”按钮停止仿真运行，然后点击“重置”按钮，恢复工件与数控机床法兰的原始位置，以便重新仿真运行。

The End

---

上一篇：Robotstudio软件：机床上下料工作站机器人工具Smart组件添加