计算机控制系统的理论,计算机控制系统理论基础.pptx

wyx;;;wyx;三、采样定理由采样过程不难发现，采样周期T越短，采样信号 就越接近被采样信号 。反之，T 越大， 与f(t)的差别就越大。;通常连续信号(模拟信号)的频谱宽度是有限的，一般为一孤立频谱。为保证采样信号f*(t)的频谱是f(t)的频谱无重叠的重复(沿频率轴方向)，以便f*(t)采样信号能反映被采样信号f(t)的变化规律，采样频率 至少应是f(t)频谱的最高频率 的 两倍，即;;wyx;wyx;如图2-7所示，其表达式为：;;;;;;;;;;;wyx;wyx;;wyx;;;;;?;;;; ;;;;;wyx;;;其开环传递函数为

因为 中包含两个分量，一个分量是输入采样信号 经 后所产生的 响应，其z变换;故开环脉冲传递函数为 ;;四、闭环系统脉冲传递函数闭环脉冲传递函数，是指系统的输出信号和输入信号的z变换之比。例2-11 求图2-14所示典型计算机控制系统的闭环脉冲传递函数。D(z)、G(z)分别表示计算机和连续部分的脉冲传递函数。;解：由于输入、输出信号都是连续信号，不能直接作z变换。为了清楚地表示闭环传递函数是C(z)和R(z)之比，在图中用虚线画出虚拟的采样开关，两个采样开关是同步的，采样周期是T，由图2-14得;所以 ;第五节 采样控制系统的稳定性分析在z平面上研究采样系统的稳定性，最重要的是必须弄清s平面与z平面的关系。1、z平面与s平面的关系根据z变换的定义;不难看出，在s平面的虚轴上， ,那么在z平面上为

即s平面上的虚轴对应于z平面上的单位圆。;分析采样系统稳定性，最直接的是解出特征根，或者根据特征方程各系数来判别稳定性，如劳斯判据等。二、劳斯稳定判据在连续系统中，劳斯判据是基于判别闭环特征根是否均位于s左半平面，从而确定系统的稳定性。在采样系统中，由于稳定性取决于根是否全在单位圆内，所以不能直接引用劳斯判据，必须寻求一种变换，使z平面上单位圆内映射到一个新平面的虚轴之左，我们称该新平面为平面。然后，便可直接应用劳斯判据了。根据双线性变换;则由式(2-30)有 ;例2-13 设采样控制系统的特征方程为;化简得 ;第六节 采样控制系统的稳态误差分析采样控制系统稳态误差的概念，与连续控制系统???分相似。下面以单位反馈系统为例，讨论采样系统的稳态误差和误差系数。系统如图2-16所示，因为;;;二、单位斜坡输入;对于Ⅰ型系统，G(z)有一个或一个以上z=1的极点，Kp=∞e(∞)=0三、单位加速度输入;对于0型、Ⅰ型系统 ;第七节 采样控制系统的动态性能分析本节主要介绍如何在时域中求取采样系统的时间响应，以及定性分析平面上闭环极点分布与瞬态响应的关系。一、采样系统的时间响应在系统的动态性能指标中，最重要的两个指标是反映系统快速性的调整时间和反映系统阻尼特性的超调量σ 。若采样控制系统的闭环脉冲传递函数为Φ(z) ，则系统对单位阶跃输入的输出响应为;例2-14 求图2-17所示系统的ts、 σ 近似值。已知K=2，a=0.368，T=0。1s。;闭环脉冲传递函数为;因此采样输出为;;如果系统的闭环脉冲传递函数 中有一个实轴上的单极点 ，则相应的部分分式展开式中有一项为;⑤a=-1，c(k)是交替变号的等幅脉冲序列。⑥a

② 和π，极点在单位圆上， c(k)等幅振荡。

③ 和π，极点在单位圆内， c(k)衰减振荡。