【索引】激光SLAM优质博客-专栏-博主索引

已于 2023-11-01 09:55:49 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： 激光SLAM 索引
于 2023-11-01 09:40:54 首次发布
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版权

动机

  • 后续工作转向SLAM，创建一个专栏把学到的东西和思考放在一起。今天刚好1号，做一件需要坚持的事。

  • 身处读博后期，腾不出大块时间梳理代码框架，其实也没有必要完全动手写，尤其是ALOAM等popular的框架已经有很多同学做了很好的总结， 所以只要做好记录和索引就好，算是走个捷径。

干货

nemo_0410
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好的，关于在激光SLAM框架LIO-SAM中加入地平面约束，构造地平面因子，用C++代码实现的问题，我可以为您提供一些思路。 首先，需要明确的是，在LIO-SAM中加入地平面约束的主要目的是为了提高定位和建图的精度。地平面信息可以帮助我们更好地估计机器人的高度，并且可以过滤掉一些误差比较大的点云数据，从而提高建图的质量。 其次，在LIO-SAM中构造地平面因子的过程可以分为以下几个步骤： 1. 首先需要对点云数据进行初步的处理，将点云数据转换到机器人坐标系下，并对点云进行滤波和分割，得到地面和非地面点云数据。 2. 接着，需要对地面点云数据进行平面拟合，得到地面的法向量和距离参数。 3. 然后，可以根据地面的法向量和距离参数，构造地平面因子。具体而言，可以采用高斯-牛顿法或者LM算法等优化方法，将地面因子加入到目标函数中，从而实现地平面约束。 最后，关于用C++代码实现地平面因子的构造，可以参考以下的代码： ``` // 定义地平面因子 class GroundFactor: public ceres::SizedCostFunction<1, 6> { public: GroundFactor(const Eigen::Vector3d& n, const double d) : n_(n), d_(d) {} virtual ~GroundFactor() {} virtual bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const { const double* p = parameters[0]; Eigen::Map<const Eigen::Vector3d> T(p); residuals[0] = n_.dot(T) + d_; if (jacobians != NULL && jacobians[0] != NULL) { Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 1, 6, Eigen::RowMajor>> jacobian(jacobians[0]); jacobian.setZero(); jacobian.block<1, 3>(0, 0) = n_.transpose(); } return true; } static ceres::CostFunction* Create(const Eigen::Vector3d& n, const double d) { return (new ceres::AutoDiffCostFunction<GroundFactor, 1, 6>(new GroundFactor(n, d))); } private: Eigen::Vector3d n_; double d_; }; ``` 以上就是关于在激光SLAM框架LIO-SAM中加入地平面约束，构造地平面因子，用C++代码实现的一些思路和代码实现。希望对您有所帮助！

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