基于最小堆实现的A*路径规划算法

基于最小堆实现的A*路径规划算法

A算法大家都不陌生了，但是A算法需要频繁取出Openlist中 f 值最小的点，因此，A*算法对实现Openlist的数据结构查找最小值的时间复杂度提出了挑战。

这里介绍一种基于最小堆的实现，这也是A*算法的作者推荐的数据结构。

最小堆是一个所有的父节点都小于左右子节点的完全二叉树，形如：

最小堆可以保证树中的最小元素永远在堆顶，因此查找最小元素操作的时间复杂度为O(1)。而插入和删除元素的时间复杂度为O(logN)。具体原理读者可自行查看堆排序的原理。

代码：https://gitee.com/Westbrook-Russell/miscellaneous

这里是一份matlab的代码，不过最小堆是用C++实现的，大家不需要改代码的话可以直接运行，想改代码的话，需要下载matlab的编译器，重新编译一下。或者自己用matlab实现一个，也很简单。