二、控制系统的数学模型（第六版书）

在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间的代数方程叫静态数学模型，描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。

时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程。

复数域中有传递函数、结构图。

频域中有频率特性等。

控制系统的时域数学模型

用线性微分方程描述的元件或系统，称为线性元件或线性系统，可以应用叠加原理。具有可叠加性和均匀性。

运动的模态：线性微分方程的解由输入作用下的特解和齐次微分方程的通解组成。通解由微分方程的特征根决定，代表自由运动。

1. 特征根是，，...，且无重根，则把函数，，..，称为该微分方程的模态，也叫振型。
2. 特征根中有多重根，则模态会具有，的函数。
3. 特征根中有共轭复根，则其共轭复模态，可写成实函数模态与。