java贝塞尔曲线算法_关于曲线 规划 算法 线性 S曲线 贝塞尔曲线

工控领域经常会涉及速度加减速的算法：线性加减速，S曲线加减速(sin函数，拓展其他三角函数曲线)， 贝塞尔曲线，等等。

线性加减速：    设定起始速度V0，目标速度V1，加速时间Ta(s,或加速度)，这个的任务执行周期为ΔT( ms 级 或者设定定时器，定时时间必须大于任务周期否则还是按任务周期计算输出)。

int  iCounter ;

iCounter = Ta/(ΔT/1000) ;     //计算达到输出  任务需执行的  周期数。

for(int i =0; i

Vout = V0+i*(V1-V0)/iCounter;          // Vout  为每个周期 输出 的 目标 速度。

S曲线加减速：设定起始速度V0，目标速度V1，加速时间Ta(s,或加速度)，这个的任务执行周期为ΔT( ms 级 或者设定定时器，定时时间必须大于任务周期否则还是按任务周期计算输出)。

int  iCounter ;

iCounter = Ta/(ΔT/1000) ;     //计算达到输出  任务需执行的  周期数。

for(int i =0; i

Vout = V0+(V1-V0)(1+Sin( (pi/iCounter)*i-pi/2 ));          // Vout  为每个周期 输出 的 目标 速度。

贝塞尔曲线：很少或者基本不用贝塞尔曲线来规划 曲线加减速，但是有必要了解贝塞尔曲线的原理，及其低阶曲线的算法(3、4控制点)。

贝塞尔曲线原理：

下面我们就通过例子来了解一下如何用 de Casteljau 算法绘制一条贝塞尔曲线。

在平面内任选 3 个不共线的点，依次用线段连接。

在第一条线段上任选一个点 D。计算该点到线段起点的距离 AD，与该线段总长 AB 的比例。