【MatLab学习笔记】一个实例搞懂 Frenet Trajectory Generation

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42325129/article/details/117558330

本文翻译并整理了MathWorks关于Frenet轨迹生成的实例，展示了如何使用`referencePathFrenet`、`trajectoryGeneratorFrenet`和`connect`函数为自动驾驶参考路径生成替代轨迹。通过调整初始和终端状态，生成不同横向偏差的轨迹，并讨论了不合理状态设定导致的问题。

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以下实例为MathWorks官方实例，本人翻译整理了相关知识点，记录一下学习笔记。

原文链接：https://ww2.mathworks.cn/help/nav/ref/referencepathfrenet.html

Generate Alternative Trajectories for Reference Path

使用Frenet坐标生成参考路径的替代轨迹。为轨迹指定不同的初始状态和终端状态。根据生成的轨迹调整状态。

从waypoints的集合生成一个参考路径，从参考路径创建一个trajectoryGeneratorFrenet的对象。

waypoints = [0 0;50 20;100 0;150 10]; 
%创建路径点集合

refPath = referencePathFrenet(waypoints); 
%通过函数referencePathFrenet生成了一条基于路径点集合的平滑曲线refPath

connector = trajectoryGeneratorFrenet(refPath);
%通过函数trajectoryGeneratorFrenet生成基于refPath的一条轨迹

在路径原点和路径下30米的点之间生成一个5秒的轨迹，作为Frenet的初始状态和最终状态。

initState = [0 0 0 0 0 0];  % [S ds ddS L dL ddL] 初始状态

termState = [30 0 0 0 0 0]; % [S ds ddS L dL ddL] 最终状态

[~,trajGlobal] = connect(connector,initState,termState,5);
%其中的~代表忽略第一个输出的参数，然后通过connect函数连接初始和最终状态，5代表时间间隔5s。

在全局坐标中显示该轨迹。

show(refPath);
%显示路径的函数

hold on

axis equal
%横纵坐标比例相等

plot(trajGlobal.Trajectory(:,1),trajGlobal.Trajectory(:,2),'b')
%画图

legend(["Waypoints","Reference Path"