北航计算机控制考试题,北航计算机控制试卷2008年A卷.doc

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《 计算机控制系统 》期末考试卷

注意事项：1)接听手机发送短信等视同作弊 2)计算题不能只给结果,要有过程

题目：

一、填空 ……………………………………………………………( 30 分)

1．(4分)计算机控制系统主要是在 和 上将连续系统离散的，影响系统的主要

因素是 和 。

2．(2分)离散系统频率特性的主要特点是 。

3．(6分)计算机控制系统中， ， ， ， ，

可能产生量化，一个量化单位是 。

4．(3分)零阶保持器对系统频率特性有什么影响 ，

在 ， 时不可忽略。

5．(2分)离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的 有关；

产生的不灵敏区与系统传递函数的 有关。

6．(4分)量化的非线性效应是由 引起的，形成的本质是由于 。

7．(2分)被控对象离散化应当采用 变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用 变换。

8．(3分)选择计算机控制的动态范围时，应当考虑 和 ，满足 的条件。

9．(2分)连续系统可控可观，采样系统仍然可控可观的条件是

。

10．(2分)在计算机中实现时，中哪个系数变化使根偏移量最

大 ，特征根靠得太近会产生什么问题 。

二、作图题 …………………………………………………………… ( 10 分)

2.1(5分)试画出图1Z平面上两对极点各自对应的脉冲响应序列的大致形状。

图1 图2

2．2(5分)连续信号幅频|F(jw)|如下图所示，试画出它的采样信号的幅频谱 |F*(jw)|,(不考虑相位)。图中，w1 = 6 rad/s, w2 = 8 rad/s, 采样频率 ws = 10 rad/s .

三、计算题 …………………………………………………………… ( 30 分)

3．1(15分)考虑图3所示系统，采样周期T＝0.5秒。

求：(1)系统闭环传递函数W(z)=C(z)/R(z).

(2)K为何值时系统稳定？

(3)K＝2时系统的位置误差，速度误差 图3

3．2(15分)

已知离散系统状态方程如下：

求：(1)系统是否可控？是否可观？

(2)取状态反馈u(k)=-Kx(k)+r(k)，求常值反馈阵K，使闭环极点为 z1,2 ＝ 0 。

(3)设x(0) = 0, r(k) = 1, k ? 0，求 x(k)＝？

(4)闭环系统对r(k)是否可控？为什么？

(5)对于本例应如何选择观测器极点达到闭环要求？

四、实现综合题 ……………………………………………………………( 30 分)

4．1(15分) 已知： ，

求：(1)用Tustin方法离散，零极直接编排实现。

(2)采用截尾量化方式，分析采样周期与量化误差的关系(只考虑乘法量化)。

(3)若同时考虑A/D和乘法量化，T＝0.5秒，求输出端总的量化误差。

(4)计算机系统至少取多少位字长可使总量化误差 ? 1? ?

4．2(15分)

已知：

求：(1)画出零极实现框图(延迟环节最少)

(2)配置比例因子、选择合适的限幅值及溢出保护点。

(3)画出减少输入输出之间计算时延的实时控制框图。