计算机控制系统期末判断题,《计算机控制系统》期末考试卷

《计算机控制系统》期末考试卷

A 1 班号 学号 姓名 成绩 《 计算机控制系统 》期末考试卷 注意事项：1)接听手机发送短信等视同作弊 2)计算题不能只给结果,要有过程 题目： 一、填空 ……………………………………………………………( 30 分) 1． (4分)计算机控制系统主要是在 时间 和 幅值 上将连续系统离散的，影响系统的主要 因素是 采样周期 和 计算机字长 。 2． (2分)离散系统频率特性的主要特点是 采样频率s 的周期函数 。 3． (6分)计算机控制系统中， A/D ， D/A ， 乘法 ， 右移 ， 常数存储 可能产生量化，一个量化单位是 1／2 (b-1)，b 为计算机字长 。 4． (3分)零阶保持器对系统频率特性有什么影响 引起 -T/2 的相位延迟 ，在 采样周期大 ， 系统频带高 时不可忽略。 5． (2分)离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的 极点 有关；产生的不灵敏区与系统传递函数的 零点 有关。 6． (4分)量化的非线性效应是由运算的量化误差引起的，形成的本质是由于 阶梯非线性特 性 。 7． (2分)被控对象离散化应当采用 z 变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用 Tustin 或其他差分、零极匹配 变换。 8． (3分)选择计算机控制的动态范围时，应当考虑 被控对象动态最大最小值 和 计算机数 最大最小值 ，满足 计算机动态范围大于物理系统最大范围 的条件。 9． (2分)连续系统可控可观，采样系统仍然可控可观的条件是 对于相异特征根 si 和 sj， 满足：si-sjj2k/T ，T 为采样周期 。 A 2 10． (2分)在计算机中实现时， 中哪个系数变化使根偏移量最 P z z a z a n n n ( )      1 1 大 a n，特征根靠得太近会产生什么问题 离散化造成的根的偏移量增大 。 A 3 二、作图题 …………………………………………………………… ( 10 分) 2.1(5分)试画出图1Z平面上两对极点各自对应的脉冲响应序列的大致形状。 图1 图22．1解：对于P1,2： (2分)，图形为： 0 0 0 T T = T= /3, =2 /T T= = 3 2 6          (1分) 对于P3： (1分) ，图形为： 0 0 0 T T = T= , =2 /T T= = 2 2          或 / 3  / 3   Real Image P1 P2 P3 0 A 4 (1分) 2．2(5 分)连续信号幅频|F(jw)|如图2所示，试画出它的采样信号的幅频谱 |F * (jw)|,(不 考虑相位) 。图中，w1 = 6 rad/s, w2 = 8 rad/s, 采样频率 ws = 10 rad/s . 解: 周期性2分，混叠2分，混叠后的准确图形1分 0  s   s  1  2  |F(j )| 三、计算题 …………………………………………………………… ( 30 分) 3．1(15分)考虑图3所示系统，采样周期T＝0.5秒。 求：(1)系统闭环传递函数W(z)=C(z)/R(z). (2)K为何值时系统稳定？(3)K＝2时系统的位置误差，速度误差 解: (1) 1 1 0.316 ( ) [ ] 2 0.368 sT e k k G z s s z        A , (5分) ( ) 0.316 ( ) 1 ( ) 0.368 0.316 G z k W z G z z k      (2) , ( ) 0.368 0.316 z z k     1, 0.368 0.316 1 z k    时系统稳定. (5分) 2 4.33 k    (3) 0.632 2, ( ) 0.896 k W z z    T r(t) y(k) k s+2 ZOH 图3 A 5位置误差: 1 1 0.316 1 1 lim ( ) lim 1, 0.368 1 2 p z z p k k G z k z k            速度误差: 系统为零型系统(无积分环节),其速度误差 . (5分) v k   3．2(15分) 已知离散系统状态方程如下：x k x k u k y k x k ( ) . ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ,                  1 0 1 0 2 1 0 1 1 0 求：(1)系统是否可控？是否可观？(2)取状态反馈u(k)=-Kx(k)+r(k)，求常值反馈阵K，使闭环极点为 z 1,2＝ 0 。(3)设x(0) = 0, r(k) = 1, k  0，求 x(k)＝？(4)闭环系统对r(k)是否可控？为什么？(5)对于本例应如何选择观测器极点达到闭环要求？ 解: (1) ,系统可控 (2分) 0 1 [ , ] 2 1 1 rank G FG rank        ,系统可观 (2分) 1 0 2 0 1 C rank rank CF               (2) 设: ( 1, 2), ( ) ( ) ( ) K k k u k Kx k r k    2 2 1 1 2 1 det[ ] ( 1) 0.4 0 0.4 1 z zI F GK z k z k k z k             由 ,可得 ,得到K矩阵 . (4分) 2 ( ) 0 z z    2 1 1 0 0.4 0 k k        ( 0.4 1) K   (3) 由 得到递推解: (0) 0, ( ) 1 x r k   ， 0 1 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 1 x k F GK x k Gr k x k r k                 