Matlab/Simulink中PMSM模型的反电动势系数和转矩系数

Matlab/Simulink中PMSM模型的反电动势系数和转矩系数

在PMSM仿真中常常会用到永磁磁链$\psi$，但是电机的参数手册中却不会直接给出永磁磁链$\psi$，给出的是反电动势系数K_e和转矩系数K_t，那么这三者有什么样的关系呢？

一、Simulink中的PMSM模型

首先我们来看Simulink中的PMSM是如何定义这$\psi$、K_e和K_t的关系的，

	单位	描述
K1	V.s（Wb）	转子的磁链大小
K2	Vpeak_LL / krmp	反电动势系数 ，每1000 r/min在定子侧产生的线电压峰值（基波）
K3	N.m / A_peak	转矩系数，单位定子电流峰值产生的力矩
三者的关系如下：

$$\begin{array}{l}K1={\psi }_f\\ K2=\sqrt{3}\cdot p_0\cdot K1\cdot \frac{1000}{9.55}\\ K3=1.5\cdot p_0\cdot K1\end{array}$$

$$\frac{K2}{K3}=\frac{\sqrt{3}\cdot p_0\cdot K1\cdot n/9.55}{1.5\cdot p_0\cdot K1}=\frac{\sqrt{3}\cdot 1000/9.55}{1.5}=120.911$$

二、仿真验证

 
当前使用的电机参数如下，
永磁磁链为0.1827
反电动势常数为132.5525

转矩常数为1.0962

 
那么我们来仿真验证一下K2和K3的物理意义

（1） 验证反电动势系数K2

即每1000r/min产生的线反电动势峰值，实验条件为1000r/min空载 ，闭环开环均可。

观察示波器Uabc可得，

稳定后线电压有效值为，
$$V_{rms\_LL}=V_{rms\_ph}\cdot \sqrt{3}=55.74\cdot \sqrt{3}=96.5445$$
线电压峰值为，
$$V_{peak\_LL}=V_{peak\_ph}\cdot \sqrt{3}=77.5\cdot \sqrt{3}=134.234=K2$$
与上图参数表中的K2=132.5525近似相等有

细心的朋友可能发现我的相电压如此正弦,这是因为我没有用真实的逆变器来产生相电压,而是直接PARK反变换驱动电机的,这也就意味着几乎没有什么谐波,全是基波

那么如果用三相逆变器结果又会如何呢?我们试试换成逆变器后，重新验证．

注:此处的逆变器我是用IGBT自己搭的，这是为了验证下桥臂开关管的AD采样电流用的，与最左侧库中的模型是等效的！
 
打开示波器U_ab，

测得稳态时的线电压Ｕ_ab总的有效值RMS为，
$$V_{RMS\_LL}=155.5$$
明显和无逆变器的值不一样，$V_{rms\_LL}==96.5445$，这是为什么呢？

这里是因为未加入SVPWM逆变器前，全是基波信号。加入是SVPWM逆变器后，相电压是PWM斩波，有很多的谐波成分，所以直观上，直接测量得到的线电压有效值比基波大很多。

那么谐波含量究竟大多少呢？这需要我们对线电压进行谐波分析，

可得基波线电压有效值，
$$V_{1RMS\_LL}=94.75$$

同样也可以根据THD公式，可得基波线电压有效值为，
$$V_{1RMS\_LL}=\frac{V_{RMS\_LL}}{\sqrt{1+TH{D}^2}}=\frac{155.5}{\sqrt{1+1.31^2}}=94.3534$$
则线电压峰值为，
$$V_{peak\_LL}=V_{1RMS\_LL}\cdot \sqrt{2}=94.3534\cdot \sqrt{2}=133.436=K2$$
这也就是为什么表格中要标红强调基波！
 

（2） 验证转矩系数K3

我们已知K3＝1.0962，实验条件为，加载 ，因为采用id=0，且CLARK变换为等幅变换，于是线电流的峰值即为i_q.
以下是i_q的跟踪曲线和V_q，

从图中可知，
$$i_{peak}=i_q=9.931A$$
观察转出转矩示波器，

得输出电磁转矩为，
$$T_e=10.84N.m$$
而，
$$T_e=K3\cdot i_{peak}=1.0962\times 9.931=10.8864N.m$$

	I(A)	倍数	Te(N.m)
I_peak	9.931	K3=1.096	10.88
I_rms	7.022	Kt=1.549	10.88

三、PMSM手册是如何给定永磁磁链的？

比如ABB的HDS60-0102A型号的PMSM电机参数如图，

比如国产米格电机，

从这两种型号的电机可知K2/K3（每千转反电动势和力矩系数的比值）是常值，但与Matlab不一样，相差一倍，这是为什么？

只是定义的方式不一样，在实际中，有效值更好测量。反电动势系数的定义常常是每千转线电压有效值 ，转矩系数的定义是每安培有效值产生的力矩

在Matlab中，
$$\frac{K2}{K3}=\frac{Vpeak\_LL/(krpm)}{N.m/(A\_peak)}=121$$
而在实际的手册中，
$$\frac{Ke}{Kt}=\frac{Vrms\_LL/(krpm)}{N.m/(A\_rms)}=\frac{K2/\sqrt{2}}{K3\cdot \sqrt{2}}=\frac{1}{2}\frac{K2}{K3}=60.5$$
从中我也可以知道ABB公司的永磁磁链几乎和理论一样，很有水准！
总结如下：
Matlab上，

K2	Vpeak_LL/(krpm)	线电压峰值
K3	N.m/(A_peak)	线电流峰值

手册上，

Ke	Vrms_LL/(krpm)	线电压有效值
Kt	N.m/(A_rms)	线电流有效值

----------------------------------------我是更新线----------------------------------------------
米格电机的磁链为，
$${\psi }_f=\frac{K2}{\sqrt{3}\cdot p_0\cdot 1000/9.55}=\frac{\sqrt{2}\cdot Ke}{\sqrt{3}\cdot p_0\cdot 1000/9.55}=\frac{\sqrt{2}\cdot 8.2}{\sqrt{3}\cdot 4\cdot 1000/9.55}=0.015985$$
或，
$${\psi }_f=\frac{K3}{1.5\cdot p_0}=\frac{Kt/\sqrt{2}}{1.5\cdot p_0}=\frac{0.128/\sqrt{2}}{1.5\cdot 4}=0.0150849$$
ABB电机的的磁链为，
$${\psi }_f=\frac{K2}{\sqrt{3}\cdot p_0\cdot 1000/9.55}=\frac{\sqrt{2}\cdot Ke}{\sqrt{3}\cdot p_0\cdot 1000/9.55}=\frac{\sqrt{2}\cdot 33.5}{\sqrt{3}\cdot 5\cdot 1000/9.55}=0.0522435$$
或，
$${\psi }_f=\frac{K3}{1.5\cdot p_0}=\frac{Kt/\sqrt{2}}{1.5\cdot p_0}=\frac{0.554/\sqrt{2}}{1.5\cdot 5}=0.0522316$$