c++ 图像标定时 格子定位的opencv代码

写了好多年opencv 有好多解决问题的手段 项目中用完了过后又会忘记
记录一下吧，争取不做遗忘黑熊

这段c++代码目的是将图片中的黑白标定板定位出来，想要得到四个角点

bool _CompairPointXX(Point2f &a, Point2f &b)
{
	return a.x > b.x;
}
bool _CompairPointYY(Point2f &a, Point2f &b)
{
	return a.y > b.y;
}
bool GetPoint_Data(Mat imageInput, Size board_size, vector<Point2f>&newarr)
{
	//ofstream fout("caliberation_result.txt");                       // 保存标定结果的文件 

	cout << "开始提取角点………………" << endl;
	int image_count = 0;                                            // 图像数量 
	vector<Point2f> image_points;                                   // 缓存每幅图像上检测到的角点
	vector<vector<Point2f>> image_points_seq;                       // 保存检测到的所有角点


	vector<Point2f>fourpoint;
	/* 提取角点 */
	bool ok = cv::findChessboardCorners(imageInput, board_size, image_points, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
	//board_size 是你标定板的行列的 “有效”格子数目（例如我是（9，13））
	if (0 == ok)
	{
		cout << "照片提取角点失败，请删除后，重新标定！" << endl; //找不到角点
		/*imshow("失败照片", imageInput);
		waitKey(0);*/
		image_points.clear();
		image_points_seq.clear();
		return false;
	}
	else
	{
		Mat view_gray;
		if (imageInput.channels()==3)
		{
			cvtColor(imageInput, view_gray, CV_RGB2GRAY);
		}
		else
		{
			imageInput.copyTo(view_gray);
		}
		cout << "imageInput.channels()=" << imageInput.channels() << endl;


		/* 亚像素精确化 */
		//find4QuadCornerSubpix(view_gray, image_points, Size(5, 5)); //对粗提取的角点进行精确化
		cv::cornerSubPix(view_gray, image_points, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1), cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER + CV_TERMCRIT_EPS, 20, 0.01));

		image_points_seq.push_back(image_points);  //保存亚像素角点

		///* 在图像上显示角点位置 */
		//drawChessboardCorners(view_gray, board_size, image_points, true);
		//这里的image_points是标定板格子所有角点，需要继续筛选我要的四个角点。
		
		std::sort(image_points.begin(), image_points.end(), _CompairPointXX);
		vector<int>pointxAy;
		int adnum;
		for (int i = 0; i < image_points.size(); i++)
		{
			adnum = image_points[i].x + image_points[i].y;
			pointxAy.push_back(adnum);
		}
		int minPosition = min_element(pointxAy.begin(), pointxAy.end()) - pointxAy.begin();
		int maxPosition = max_element(pointxAy.begin(), pointxAy.end()) - pointxAy.begin();
		pointxAy.clear();
		Point2f temppt;

		int minxx = image_points[minPosition].x;//左上点
		int minxy = image_points[minPosition].y;
		temppt.x = minxx;
		temppt.y = minxy;
		fourpoint.push_back(temppt);
		int maxxx = image_points[maxPosition].x;//右下点
		int maxxy = image_points[maxPosition].y;
		temppt.x = maxxx;
		temppt.y = maxxy;
		fourpoint.push_back(temppt);

		//右上点的筛选  不做这个操作的时候获取到的点吧，它有时候就不是准确的右上点，因为拍摄标定板子本身放置角度的问题 图像上 一行格子的水平像素和竖直像素并不在同一行或者列
		std::sort(image_points.begin(), image_points.end(), _CompairPointYY);
		//排序后；获取在一定范围内的最大值的位置，由位置索取值
		vector<int>pointy;
		int maxsize = 0;
		maxsize = image_points.size();
		for (int i = image_points.size() - 1; i >= 0; i--)
		{
			if (i<maxsize - 1 && (abs(image_points[i].y - image_points[maxsize - 1].y) <= 50.0))
			//50.0根据你自己图像的实际情况设置改掉
			{
				pointy.push_back(image_points[i].x);
			}
			else if (i == (maxsize - 1))
			{
				pointy.push_back(image_points[i].x);
			}
			else
			{
				break;
			}
		}

		int maxPosy = max_element(pointy.begin(), pointy.end()) - pointy.begin();
		pointy.clear();
		int minyx = image_points[maxsize - maxPosy - 1].x;
		int minyy = image_points[maxsize - maxPosy - 1].y;
		temppt.x = minyx;
		temppt.y = minyy;
		fourpoint.push_back(temppt);
		int maxyx, maxyy;
		vector<int>pointx;
		for (int i = 0; i < image_points.size(); i++)
		{
			if (i>0 && (abs(image_points[i].y - image_points[0].y) <= 100.0))
			//100.0  根据你自己的实际情况试试改掉
			{
				pointx.push_back(image_points[i].x);
			}
			else if (i == 0)
			{
				pointx.push_back(image_points[i].x);
			}
			else
			{
				break;
			}
		}

		int minPosx = min_element(pointx.begin(), pointx.end()) - pointx.begin();
		pointx.clear();
		maxyx = image_points[minPosx].x;
		maxyy = image_points[minPosx].y;

		temppt.x = maxyx;
		temppt.y = maxyy;
		fourpoint.push_back(temppt);
		for (int i = 0; i < 4; i++)
		{
			circle(view_gray, fourpoint[i],10,180,3,8,0); //把点画到图像上，看看结果
		}
		imwrite("view_gray.jpg", view_gray);
		view_gray.release();
	}

	newarr = fourpoint;
	fourpoint.clear();
	image_points.clear();
	image_points_seq.clear();
	//cout << "角点提取完成！！！" << endl;
	return true;
}

图有点糊，能明白意思就行（如果想得到最边界的值，那就根据现有的很多点的xy像素值，想上下左右扩一下，就可以得到最边上的点了）

自己弄个标定板吧，我当时阴天室内，光线不好。上图便于理解。

点赞奥，收藏奥。