粒子群算法用于栅格地图路径规划_【候选论文】No.15 基于多线激光雷达的无人车路径规划算法...

DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2019. 05. 003

朱泽凡，曾碧. 基于多线激光雷达的无人车路径规划算法［J］ . 机电工程技术，2019，48(05)：11-14.

* 国家青年科学基金项目(编号61701122)；广东省重大科技专项项目(编号：2016B010108004)

基于多线激光雷达的无人车路径规划算法*

朱泽凡，曾碧

(广东工业大学计算机学院， 广东广州510006)

摘要：针对在非结构路面条件下无人车路径规划存在建模难度大，计算量较大，算法运行的实时性较差等问题，提出一种基于多线激光雷达的无人车路径规划算法。对原始点云数据进行预处理，减少需要处理的点云数量，降低程序运行复杂度；将三维点云降维形成较低分辨率的二维栅格地图，降低路径规划程序的计算量；基于构建的局部栅格地图，使用改进的人工势场法完成路径规划。算法已在无人车上应用，实验证明了该方法的有效性和可行性。

关键词：非结构路面；激光雷达；三维点云；无人车；路径规划；势场法

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009－9492 ( 2019 ) 05－0011－04

Unmanned Vehicle Path Planning Algorithm Based on Multi-Line Lidar

ZHU Ze-fan，ZENG Bi

(School of Computer，Guangdong University of Technology，Guangzhou 510006，China)

Abstract: Aiming at the problems of difficult modeling， large amount of calcul