霍尔编码器获取电机速度的c语言程序,STM32F103之实验2控制1个电机并采用编码器读取电机转速...

在实验1的电机驱动基础上，这里补充编码器测速的程序部分

#include "encoder.h"

#include "led.h"

///TIM4 编码器输入，TIM4_CH1作A相，TIM4_CH2作B相GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;

TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;

void TIM4_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)

{

GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 使能定时器时钟

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//io口使能使用到的捕获编码器AB相借，

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

//推挽输出 ，IO口速度为50MHz

//初始化TIM4的时机单元

TIM_TimeBaseStructure