slam十四讲第四次作业_视觉SLAM十四讲 第七章 三角化估计深度

单目SLAM种，仅通过单张图像无法获得像素的深度信息，需要通过三角测量（Triangulation）（或三角化）的方法来估计地图点的深度。如图所示。

三角化获得地图点深度

三角测量是指，通过在两处观察同一个点的夹角，从而确定该点的距离。三角测量最早由高斯提出并应用于测量学中，它在天文学、地理学的测量中都有应用。例如，通过不同季节观察到的星星的角度。估计它离我们的距离。在SLAM中，主要通过三角化来估计像素点的深度。

考虑图像

和

，以作图为参考，右图的变换矩阵为

。相机光心为

和

。在