安川焊接机器人做圆弧运动编程_安川机器人示教器编程插补方式详细介绍--安川机器人...

一、关节插补

关节插补(MOVJ)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及机器人移行轨迹，以*佳的效率达到指定位置。

其移动的轨迹并非直线型移动，全部由系统自行计算调配完成，所以虽然速度及效率*高，但是其运动轨迹的不确定性在使用时需特别注意周围空间是否充足，或是有可能发生干涉的情形。一般使用在较大的区间范围内的长距离快速移动。

表示语法:

MOVJ VJ=0.78

(1)             (2)

(1). 关节插补方式

(2).再现速度 :其单位为关节*高速度的百分比，按[连锁+选择]将光标移至缓冲

行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度。

速度范围为0.78~100%。

二、直角插补

直线插补(MOVL)方式在动作时，机器人会自动计算各轴关节位置，自行调配各轴的的运动量及速度，依照使用者所指定的速度以直线方式前往指定位置。

移动轨迹可以保持直线性，适合用在比较精密的直线动作，例如焊接作业中:如图示，在机器人直线动作中，手腕部的动作会自动随著机器人运行调整保持在同一直线上。

表示语法:

MOVL V=66

(1)           (2)

(1). 直线插补方式

(2).再现速度 :其单位为实际移动速度cm/分或mm/秒，按[连锁+选择]将光标移至

缓冲行速度栏位上，按[转换+↑↓方向键]调整其速度。

速度范围为66~9000cm/