学习笔记

连续状态空间表达式转换为离散的状态空间表达式

计算数学模型一般是连续的，但是编程去控制这个系统时，只能周期性地去控制它（控制周期为△t），这样预测系统下一周期的状态，最好用离散表达式。
假设某连续系统的状态表达式为：

把上式改为离散形式，可得：

把上式整理为离散表达式的标准形式：

连续状态空间离散化的matlab实现

假设一个连续状态空间等式为：(x)=Ax+Bu；
忽略输出方程，因为离散后的输出方程与连续时一样；
在matlab中，[G,H]=c2d(A,B,Ts)，Ts是采样周期，
得到离散化状态空间等式：x(k+1)=Gx(k) + Hu(k)