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ROS2
文章平均质量分 63
Overboom
这个作者很懒,什么都没留下…
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[ROS2] --- 通信接口
通信并不是一个人自言自语,而是两个甚至更多个人,你来我往的交流,交流的内容是什么呢?为了让大家都好理解,我们可以给传递的数据定义一个标准的结构,这就是通信接口。ROS的通信系统,它的主要目的就是传输数据,那就得让大家高效的建立连接,并且准确包装和解析传输的数据内容,话题、服务等机制也就诞生了,他们传输的数据,都要符合通信接口的标准定义。原创 2023-12-09 12:42:42 · 430 阅读 · 0 评论 -
[ROS2] --- param
类似C++编程中的全局变量,可以便于在多个程序中共享某些数据,参数是ROS机器人系统中的全局字典,可以运行多个节点中共享数据。全局字典在ROS系统中,参数是以全局字典的形态存在的,什么叫字典?就像真实的字典一样,由名称和数值组成,也叫做键和值,合成键值。或者我们也可以理解为,就像编程中的参数一样,有一个参数名 ,然后跟一个等号,后边就是参数值了,在使用的时候,访问这个参数名即可。可动态监控。原创 2023-12-09 12:42:21 · 487 阅读 · 0 评论 -
[ROS2] --- action
延续上一讲[ROS2] — action,中创建的自定义接口功能包,在src目录下创建action/Concatenate.action文件------原创 2023-12-09 12:42:06 · 693 阅读 · 0 评论 -
[ROS2] --- service
和话题通信类似,服务通信的核心还是要传递数据,数据变成了两个部分,一个请求的数据,比如请求苹果位置的命令,还有一个反馈的数据,比如反馈苹果坐标位置的数据,这些数据和话题消息一样,在ROS中也是要标准定义的,话题使用.msg文件定义,服务使用的是.srv文件定义。原创 2023-12-09 12:41:37 · 631 阅读 · 0 评论 -
[ROS2] --- topic
Topic通信模型是一种发布订阅模型,ROS2使用了基于DDS的发布/订阅模型,数据传输过程如下图:话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点,。原创 2023-12-08 10:14:15 · 844 阅读 · 0 评论 -
[ROS2] --- 手动编写一个节点
如:ros2 run turtlesim turtlesim_node。原创 2023-12-05 22:30:00 · 569 阅读 · 0 评论 -
[ROS2] --- ROS2安装
如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输,说明通信系统没有问题。5 为了验证ROS2安装成功,我们可以通过以下示例进行测试。先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。至此,ROS2就已经在系统中安装好了。原创 2023-12-04 23:15:00 · 474 阅读 · 0 评论 -
[ROS2] --- ROS diff ROS2
从原来的只支持linux平台变成了支持windows、mac甚至是嵌入式RTOS平台。对于应用层来说ROS2也做了很大的改进,上面那张图没有体现出来。中间层ROS2到底相对于ROS做了哪些优化呢?可用Python编写的Launch文件。同一个进程支持多个节点、多机器人协同通信支持。支持节点生命周期管理。原创 2023-12-04 23:00:00 · 514 阅读 · 0 评论