STM32F4xx固件库完整应用指南

征途阿韦

于 2024-09-13 16:07:56 发布

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简介：STM32F4xx固件库，由STMicroelectronics公司为基于ARM Cortex-M4核心的STM32F4系列微控制器设计，包含丰富的驱动程序以简化硬件功能的使用。固件库分为HAL层、LL层和CMSIS层，提供了跨平台的编程接口、硬件高效控制选项和统一的软件接口标准。它还包含对数字信号处理的优化支持，使得开发人员能够实现高效的浮点计算和信号处理功能。本文将详细介绍固件库的使用方法，以及如何通过HAL和LL层进行硬件配置、数据传输和DSP操作。

1. STM32F4xx固件库概述

STM32F4xx系列微控制器因其高性能和丰富的外设资源而被广泛应用在众多嵌入式系统中。为了简化开发流程，ST公司为其提供的固件库成为开发人员的得力助手。本章节将概述STM32F4xx固件库的基本概念、组成部分以及如何在项目中使用固件库。

1.1 固件库的组成

STM32F4xx固件库主要由以下几个部分组成：

核心库 ：这是固件库的基础，提供了对Cortex-M4内核寄存器操作的封装函数，使得用户不必直接操作复杂的寄存器，可以直接通过函数调用来实现指令。
外设库 ：针对STM32F4xx系列的各种外设，如GPIO、ADC、TIMERS等，外设库提供了丰富的API函数，方便开发人员进行硬件控制和功能实现。
中间件 ：包括USB Device、TCP/IP、图形界面等高级功能的中间件，为开发者提供了更加抽象和通用的接口。

1.2 固件库的优势

使用STM32F4xx固件库可以带来以下优势：

开发效率提升 ：预设的函数库能够直接调用，减少了代码编写量，缩短开发周期。
代码可移植性 ：由于库函数的抽象程度较高，当硬件平台发生变更时，只需做少量的代码修改，即可实现代码的移植。
性能稳定 ：固件库经过严格测试，能够保证在多种应用场景下都有良好的性能表现。

为了更好地理解和运用STM32F4xx固件库，下面的章节将详细介绍HAL层与LL层的特点和使用、CMSIS层的作用等关键内容。

2. HAL层与LL层的特点和使用

2.1 HAL层与LL层的定义和区别

2.1.1 HAL层和LL层的定义

STM32的HAL层（硬件抽象层）和LL层（低层库）是两种不同的软件抽象层，允许开发者以不同的方式来编程，从而适应不同的需求和优化目标。HAL层是基于STM32CubeMX工具自动生成的，提供了面向对象的API，抽象了硬件细节，更加接近于应用层面的开发，使得代码的可移植性和可重用性更强。HAL层的API设计更加符合通用编程习惯，封装程度较高，使得用户不必深入了解硬件细节。

LL层则提供了更接近硬件的函数接口，使得开发者可以更细致地控制硬件资源。LL层库中的每个函数都直接对应着一个硬件寄存器的配置，使得开发者可以进行更精细的优化。由于LL层提供了硬件的直接访问，所以它的代码通常更加精简，执行效率更高，但相应的，它的可移植性和可读性会低于HAL层。

2.1.2 HAL层与LL层的主要区别

在理解了HAL层和LL层的定义之后，主要区别可以概括为以下几点：

抽象程度 ：HAL层的抽象程度高，LL层则接近寄存器操作。
代码复杂度 ：HAL层因为提供了更多的封装，代码相对复杂；LL层代码简洁。
性能和资源占用 ：LL层因为直接操作寄存器，性能好，资源占用少；HAL层可能因额外的封装导致一定的性能开销。
移植性 ：HAL层代码的移植性更好，因为它不依赖于硬件的具体实现；LL层则因为紧密依赖硬件，移植性较差。
可读性 ：HAL层由于API设计得更友好，代码可读性更好；LL层则需要更多硬件知识才能理解其代码。

2.2 HAL层与LL层的使用场景

2.2.1 HAL层的使用场景和优势

HAL层适用于需要快速开发和跨平台兼容性的项目，尤其是在使用STM32CubeMX生成初始化代码后，开发者可以更专注于业务逻辑的实现。HAL层提供的API通常更为直观，开发者不必深入了解底层硬件细节，这在团队协作和维护旧项目时尤为有用。HAL层的优势还在于其维护性和可扩展性，随着STM32CubeHAL库的更新，它可能会引入新的功能和改进，但开发者却无需修改底层实现。

// 示例：使用HAL层的GPIO初始化代码
/* Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);

/* Configure GPIO pin : PA5 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = 0;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

2.2.2 LL层的使用场景和优势

LL层适合于对性能要求极高或者对资源限制非常严格的项目，如嵌入式系统、穿戴设备或者需要精细控制硬件的场景。在这些项目中，开发者可能会需要直接操作硬件寄存器来达到特定的性能要求或降低资源消耗。LL层的优势在于其简洁的API以及与硬件的直接关联，这使得开发者能够以尽可能少的代码完成硬件的配置。

// 示例：使用LL层的GPIO初始化代码
LL_AHB1_GRP1_EnableClock(LL_AHB1_GRP1_PERIPH_GPIOA);

GPIO_InitStruct.Pin = LL_GPIO_PIN_5;
GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_OUTPUT;
GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
LL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

2.3 HAL层与LL层的性能比较

2.3.1 HAL层的性能优势

尽管LL层提供了更接近硬件的操作，但在某些情况下，HAL层的性能并不比LL层差。HAL层的优势在于其易用性和可维护性，这使得开发者能够更快速地编写代码，从而缩短开发时间。此外，HAL层中的一些特定操作通过优化，如使用DMA（直接内存访问）和中断处理，可以实现与LL层相媲美的性能。

2.3.2 LL层的性能优势

LL层的性能优势主要体现在它提供了更直接的硬件控制。由于它通过直接设置寄存器来操作硬件，因此可以减少一些开销，尤其是在对时间要求严格的场景下，如实时处理、精确定时等。此外，LL层的内存占用更少，因为它不包含额外的抽象层代码。这种对硬件的紧密控制使得开发者可以最大限度地利用硬件资源，实现最佳性能。

// 代码执行时间比较示例
uint32_t start, end;
float time;

// HAL层GPIO操作时间测试
start = HAL_GetTick();
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
end = HAL_GetTick();
time = (float)(end - start);
printf("HAL层操作耗时：%f ms\n", time);

// LL层GPIO操作时间测试
start = SysTick->VAL;
LL_GPIO_TogglePin(GPIOA, LL_GPIO_PIN_5);
end = SysTick->VAL;
time = (float)(start - end) / SysTick->LOAD;
printf("LL层操作耗时：%f ms\n", time);

在上述代码示例中，我们分别使用HAL层和LL层的GPIO操作函数来测试并比较执行时间。由于寄存器级操作通常会有较小的时间延迟，预期LL层在操作上会快于HAL层。不过，需要注意的是，在实际开发中，代码的总体性能会受到多种因素的影响，包括系统设计、其他任务执行、中断处理和外设操作等。因此，实际的性能测试应该在完整的系统环境中执行。

3. CMSIS层作为统一接口的作用

3.1 CMSIS层的定义和功能

3.1.1 CMSIS层的定义

CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard）是ARM公司为Cortex-M系列处理器提供的一个硬件抽象层标准。它定义了一系列的函数接口和数据结构，使得软件能够在不同的ARM Cortex-M微控制器之间具有更好的可移植性。CMSIS不仅提供了对处理器核心的访问，也提供了对某些外设的统一接口，是连接硬件和软件的桥梁。

3.1.2 CMSIS层的主要功能

硬件抽象层 ：CMSIS为Cortex-M处理器内核提供了一系列的标准函数和宏定义，这包括异常处理、中断管理和寄存器访问的函数。它也定义了处理器模式和状态的管理函数，使得开发者能够在内核层面上进行操作，而不用直接与硬件寄存器打交道。
外设访问层 ：为了方便访问外设，CMSIS提供了外设访问层（PAL），它定义了所有Cortex-M处理器共有的外设的寄存器结构和访问函数。开发者可以使用这一层提供的API来操作外设，这样做可以减少对具体硬件细节的依赖。
中间件组件 ：CMSIS还包含了一系列中间件组件，如DSP库、实时操作系统（RTOS）接口、在线调试功能等。这些组件为开发者提供了一系列强大的工具，用于实现复杂的应用程序，同时也能简化开发流程。

3.2 CMSIS层的应用场景

3.2.1 CMSIS层在系统初始化中的应用

在系统启动阶段，CMSIS层扮演了重要的角色。它提供了一系列的函数用于初始化系统核心功能，包括时钟系统、异常和中断以及核心调试功能。例如，在启动过程中，CMSIS提供的 SystemInit() 函数可以被用来初始化系统时钟，这样，无论硬件如何变化，初始化代码都能够保持一致。

3.2.2 CMSIS层在外设驱动中的应用

在开发外设驱动时，开发者可以利用CMSIS层提供的外设访问层（PAL）。比如，当使用一个通用的外设如定时器时，可以使用CMSIS定义的通用定时器结构体和函数。这样，不同的MCU之间，只要它们遵循CMSIS标准，即使定时器寄存器的地址不同，代码也可以重用。

3.3 CMSIS层的优化策略

3.3.1 CMSIS层的性能优化

性能优化可以从多个方面着手：

内联函数 ：在某些关键性能点，可以考虑使用内联函数替换标准的函数调用，减少调用开销。
预处理指令 ：使用预处理指令进行条件编译，根据不同的硬件特性优化代码。
循环展开 ：对于一些计算密集的循环，循环展开能够减少循环控制带来的开销。

3.3.2 CMSIS层的资源优化

资源优化通常涉及到内存和存储的减少，可以采取如下措施：

宏定义代替函数 ：对于一些简单操作，使用宏定义替代函数可以减少栈空间的使用。
配置选项 ：利用CMSIS提供的配置选项，关闭不需要的外设和功能，减少最终固件的大小。

// 优化前：使用函数调用
uint32_t read_register(void *reg) {
    return *(uint32_t *)reg;
}

// 优化后：使用宏定义替代函数
#define READ_REGISTER(reg) (*(uint32_t *)(reg))

// 使用示例
uint32_t value = READ_REGISTER(&my_register);

通过上述代码块的示例，我们可以看到使用宏定义替代函数调用可以减少CPU指令周期，提高执行效率。同时，在编译时，内联函数可以被编译器展开，从而减少函数调用的开销，也是性能优化的一种有效手段。

通过代码分析，我们可以看出，性能优化通常伴随着对硬件更深入的理解和更细粒度的控制。资源优化则需要在功能和资源消耗之间找到平衡点。在使用CMSIS层进行开发时，这些优化策略可以有效地提高系统性能和资源利用率。

4. DSP支持与数学函数优化

数字信号处理（DSP）和数学函数优化是提升STM32F4xx固件库性能的关键。本章节深入探讨DSP支持的定义和应用，以及数学函数优化的方法和实际应用效果。通过本章节，读者将了解到如何利用STM32F4xx固件库进行高效的信号和图像处理。

4.1 DSP支持的定义和应用

4.1.1 DSP支持的定义

DSP支持通常指的是微控制器中用于高效执行数字信号处理算法的硬件和软件机制。在STM32F4xx系列中，DSP支持包括专用的DSP指令集和相应的硬件优化，这些旨在提升乘法和累加等操作的执行效率，这对于音频、视频和通信领域的算法至关重要。

4.1.2 DSP支持的应用场景

DSP支持广泛应用于实时信号处理任务，例如：

音频信号的回声消除、噪声抑制和声音增强。
图像处理中的边缘检测、去噪、缩放和格式转换。
通信应用中的调制解调、编码和解码操作。

DSP指令集提供了单周期乘法累加（MAC）操作、饱和运算和位反转等专门指令，以最小化CPU资源的消耗，并缩短执行时间。

4.2 数学函数优化的方法和效果

4.2.1 数学函数优化的方法

数学函数优化通常涉及以下方法：

算法优化 ：选择更高效的算法，减少不必要的计算。
指令级优化 ：使用DSP指令来提高关键函数的性能。
并行处理 ：利用多线程或多核处理器进行并行计算。
循环展开 ：减少循环的开销，改善指令流水线效率。

在STM32F4xx固件库中，数学函数如乘法、除法、平方根等都已经过优化，以利用DSP指令提高计算速度。

4.2.2 数学函数优化的效果

优化的数学函数能够以更快的速度处理大量数据，从而提高处理信号和图像等数据密集型任务的效率。例如，在处理音频数据时，使用优化的数学函数可以减少延迟，实现更平滑的声音处理效果。

4.3 数学函数优化的实际应用

4.3.1 数学函数优化在信号处理中的应用

在信号处理应用中，如FFT（快速傅里叶变换）和滤波器设计，数学函数优化是关键。使用优化后的数学库，STM32F4xx微控制器可以更快速地执行复杂的信号分析，这对于音频应用、无线通信和地震信号分析等场景尤为重要。

4.3.2 数学函数优化在图像处理中的应用

图像处理任务通常需要大量的像素级操作，包括色彩转换、滤波和图像增强等。通过使用优化的数学函数，STM32F4xx固件库能够更快地处理图像数据，实时执行图像变换，这在嵌入式视觉系统和实时监控系统中非常有用。

数学函数优化的代码示例（FFT函数优化）：

// FFT计算示例，使用STM32F4xx优化的库函数
#include "arm_math.h"

#define FFT_SIZE 2048 // FFT点数
float32_t input[FFT_SIZE * 2]; // 输入数组
float32_t output[FFT_SIZE * 2]; // 输出数组

arm_cfft_radix4_instance_f32 S; // CFFT/CIFFT 实例结构体
arm_status status; // 状态变量

// 初始化CFFT/CIFFT模块
status = arm_cfft_radix4_init_f32(&S, FFT_SIZE, 0, 1);
if (status != ARM_MATH_SUCCESS) {
    // 初始化失败处理
}

// 执行CFFT
arm_cfft_radix4_f32(&S, input);

// 计算每个频点的幅值
arm_cmplx_mag_f32(input, output, FFT_SIZE);

在上述代码示例中， arm_cfft_radix4_f32 函数执行了复数快速傅里叶变换，利用了FFT优化的算法来提高处理速度。 arm_cmplx_mag_f32 函数用于计算每个FFT输出的幅值，同样经过优化以提高性能。

通过优化的数学函数，STM32F4xx固件库在处理信号和图像时展现出了卓越的性能，这对于要求高性能计算能力的嵌入式应用来说至关重要。本章节内容详尽地介绍了DSP支持和数学函数优化的方法与应用，为开发者提供了深入了解并应用这些优化技巧的途径。在下一章节中，我们将深入探讨固件库的配置与初始化步骤，为实现更加高效稳定的嵌入式系统奠定基础。

5. 固件库的配置与初始化步骤

5.1 固件库的配置方法

5.1.1 固件库的配置步骤

固件库的配置是开发STM32F4xx系列微控制器应用程序的第一步，它涉及一系列的设置，以确保固件库可以正确地与硬件和开发环境集成。配置步骤通常包括以下内容：

安装开发环境 ：在开始配置固件库之前，确保安装了如STM32CubeIDE、Keil MDK-ARM或者IAR Embedded Workbench等支持STM32的IDE（集成开发环境）。
创建新项目 ：在选定的IDE中创建一个新的STM32项目。大多数现代IDE都提供了一个向导来引导开发者完成创建过程，包括选择特定的STM32F4xx微控制器型号。
下载和引入固件库 ：将适合你的微控制器型号的固件库下载到本地计算机。这个库通常会以压缩文件的形式提供，解压后需将相应文件夹（例如STM32F4xx HAL_Driver）导入到你的项目中。
配置系统时钟 ：STM32F4xx系列微控制器支持多种时钟源和时钟树配置，需要根据实际硬件设计来配置系统时钟。这通常通过修改系统配置文件来完成。
配置外设 ：根据项目需求，配置需要使用的外设（如GPIO、ADC、TIMERS等）。在某些IDE中，可以通过图形化工具进行配置。
配置中间件（如果需要） ：STM32F4xx的HAL层提供了一些中间件配置选项，例如USB、CAN、ETH等，如果项目中需要这些功能，则需要进行相应的配置。

5.1.2 固件库的配置注意事项

在配置固件库时，需要考虑以下几点注意事项：

确保固件库版本与IDE兼容 ：使用与开发环境兼容的固件库版本，以避免版本冲突问题。
微控制器型号的选择 ：确保在项目设置中选择与目标硬件完全匹配的微控制器型号，不同型号之间的寄存器配置可能有所差异。
正确配置时钟源和时钟树 ：错误的时钟配置可能导致系统运行不稳定或性能不佳，需要仔细核对硬件设计图纸，选择合适的时钟源。
初始化代码的检查 ：在进行外设配置时，仔细检查初始化代码，确保配置正确无误。错误的配置可能导致外设无法正常工作。

在对固件库进行配置的过程中，开发者通常会结合硬件抽象层(HAL)的API来完成初始化设置。接下来，我们深入探讨固件库初始化的具体步骤。

5.2 固件库的初始化步骤

5.2.1 固件库的初始化方法

一旦固件库被正确配置，就需要进行初始化，以准备微控制器上的外设和中间件。初始化通常包括以下方法：

系统启动文件的初始化 ：通常，系统启动文件（如SystemInit()函数）会首先被调用，负责设置微控制器的时钟树。在STM32F4xx系列中，通常通过SystemCoreClock变量来反映当前的系统时钟频率。
外设初始化 ：通过调用HAL库提供的外设初始化函数来完成。例如，要初始化一个GPIO外设，可以调用 HAL_GPIO_Init() 函数，并传入对应的GPIO初始化结构体。
中间件初始化 ：如果有使用HAL库提供的中间件，还需要对它们进行初始化。例如，如果使用了HAL库提供的ADC中间件，需要调用 HAL_ADC_Init() 函数。

5.2.2 固件库的初始化注意事项

在执行初始化步骤时，应当注意以下几点：

初始化顺序 ：某些外设的初始化可能依赖于其他外设的先期工作，因此需要按照正确的顺序执行初始化函数。
时钟配置 ：确保在初始化外设之前，系统时钟已经被正确设置，否则可能会影响外设的正常运行。
使用标准库函数 ：固件库提供了标准的函数来初始化外设，避免直接操作寄存器，除非有特殊需求，否则不建议直接操作寄存器进行初始化。
硬件资源检查 ：在初始化过程中，应当确保没有硬件资源冲突，比如两个外设共享同一个引脚。

以下是一段简单的代码示例，用于初始化STM32F4系列的一个GPIO引脚：

/* 定义一个GPIO_InitTypeDef结构体变量 */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* 使能GPIO时钟 */
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

/* 配置GPIO引脚参数 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5; // 选择GPIO引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 配置为推挽输出模式
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 不使用上拉或下拉
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // 设置GPIO速度

/* 调用函数进行初始化 */
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

这段代码展示了如何使用HAL库来配置GPIOA上的第5个引脚为推挽输出模式，且不使用上拉或下拉电阻，速度设置为低速。每一步都是标准的初始化流程，确保了代码的可读性和可维护性。

5.3 固件库配置与初始化的优化策略

5.3.1 固件库配置的性能优化

性能优化可以从固件库配置阶段就开始考虑，例如：

最小化库文件 ：通过编译器选项和库配置，排除不必要的库文件或模块，以减少最终固件的大小，从而提高运行效率。
优化时钟配置 ：合理配置时钟可以避免不必要的功耗，提高运行速度和能效。
模块化设计 ：合理划分项目模块，根据需要包含特定功能的中间件，这可以减少不必要的资源占用。

5.3.2 固件库初始化的资源优化

资源优化则更多地关注于初始化阶段，例如：

外设驱动优化 ：在外设初始化阶段，可以对某些驱动参数进行微调，比如减少中断优先级，或者采用DMA（直接内存访问）来减少CPU负担。
内存管理 ：合理规划内存使用，比如静态分配内存给某些外设，可以避免动态内存分配的开销。

综上所述，固件库的配置与初始化是嵌入式系统开发中的重要环节，通过合理的配置和初始化不仅可以提升系统性能，还可以在后续开发中为系统稳定性和资源利用率打下良好的基础。

6. 外设配置和中断处理方法

6.1 外设配置的方法和步骤

在STM32F4系列微控制器的应用开发中，外设配置是至关重要的一步。正确的外设配置不仅确保了外设功能的正确实现，而且在很大程度上影响着系统的性能和稳定性。外设配置主要涉及到GPIO（通用输入输出）、ADC（模拟数字转换器）、定时器、通信接口（如USART、I2C、SPI等）等多种硬件资源。

6.1.1 外设配置的方法

使用STM32CubeMX工具配置 ：这是一个图形化工具，通过友好的用户界面，可以直观地配置所需的外设参数，并自动生成初始化代码。
手动编写代码配置 ：虽然较为复杂和容易出错，但手动配置外设可以更好地理解外设的内部机制，为实现高级定制提供可能。

6.1.2 外设配置的步骤

以配置STM32F4的GPIO为例，一般步骤如下：

初始化GPIO结构体 ：根据所需的GPIO功能，设置模式（输入、输出、模拟、复用功能等）、输出类型（推挽或开漏）、速度、上拉/下拉电阻等参数。
调用初始化函数 ：通过HAL库或LL库提供的函数，例如 HAL_GPIO_Init() 或 LL_GPIO_Init() ，根据初始化结构体配置GPIO。
配置中断（如果需要） ：如果需要GPIO中断功能，还需要配置中断优先级，并启用相应的中断线。

代码示例（使用HAL库配置GPIO为输出模式）：

/* 定义GPIO初始化结构体 */
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* 使能GPIO时钟 */
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

/* 配置GPIO结构体 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5; // 选择PA5作为示例
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出模式
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 不使用上下拉
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; // 低速

/* 初始化GPIO */
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

6.2 中断处理的方法和步骤

中断处理是微控制器编程的核心部分之一，它允许系统对外部或内部事件做出快速响应。STM32F4微控制器通过嵌套向量中断控制器（NVIC）管理中断。

6.2.1 中断处理的方法

使用HAL库的中断处理函数 ：STM32的HAL库提供了中断服务函数的模板，开发者可以根据需要进行修改和扩展。
直接使用底层库的中断处理函数 ：通过直接操作寄存器来配置和处理中断，这种方式更加灵活但也更加复杂。

6.2.2 中断处理的步骤

以使用HAL库处理GPIO中断为例，具体步骤如下：

使能中断线 ：在NVIC中使能对应的中断线和设置中断优先级。
配置GPIO为中断模式 ：在配置GPIO时选择中断模式，并指定触发方式（上升沿、下降沿、上升/下降沿或高/低电平触发）。
实现中断服务函数 ：在中断服务函数中编写中断发生时要执行的代码。
启动中断处理 ：使能中断并启动外设。

代码示例（使用HAL库配置GPIO中断）：

/* 配置NVIC */
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 2, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);

/* 配置GPIO为中断模式 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; // 上升沿触发
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

/* 实现中断服务函数 */
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_5);
}

/* 处理中断事件 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_5)
  {
    // 处理PA5引脚中断事件
  }
}