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在MATLAB同一路径下新建两个文件。第一个命名为NMPC_main.m,作为仿真的主文件,贴入如下代码:
%NMPC最简代码 作者北京科技大学白国星 david.gx.bai@gmail.com
%致谢:原始框架来自北京理工大学龚建伟教授团队著作《无人驾驶车辆模型预测控制》
clear all;
%%车辆参数初始化
l=1;%轴距
%% 控制参数初始化
Nx=3;%状态量个数
Np=25;%预测时域
Nc=3;%控制时域
%% 车辆位置初始化
State_Initial(1,1)=0;%x
State_Initial(2,1)=0;%y
State_Initial(3,1)=pi/6;%phi
%% 参考轨迹参数初始化
N=100;%参考轨迹点数量
T=0.05;%采样周期
%% 开始仿真
for j=1:1:N
%%参考轨迹生成
for Nref=1:1:Np
Xref(Nref,1)=(j+Nref-1)*T;
Yref(Nref,1)=2;
PHIref(Nref,1)=0;
end
%%约束条件
for i=1:1:Nc
lb(2*i-1)=0.8;
lb(2*i)=-0.44;
ub(2*i-1)=1.2;
ub(2*i)=