fmincon c语言 编译,代码详解——最简NMPC路径跟踪仿真代码

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在MATLAB同一路径下新建两个文件。第一个命名为NMPC_main.m，作为仿真的主文件，贴入如下代码：

%NMPC最简代码 作者北京科技大学白国星 david.gx.bai@gmail.com

%致谢：原始框架来自北京理工大学龚建伟教授团队著作《无人驾驶车辆模型预测控制》

clear all;

%%车辆参数初始化

l=1;%轴距

%% 控制参数初始化

Nx=3;%状态量个数

Np=25;%预测时域

Nc=3;%控制时域

%% 车辆位置初始化

State_Initial(1,1)=0;%x

State_Initial(2,1)=0;%y

State_Initial(3,1)=pi/6;%phi

%% 参考轨迹参数初始化

N=100;%参考轨迹点数量

T=0.05;%采样周期

%% 开始仿真

for j=1:1:N

%%参考轨迹生成

for Nref=1:1:Np

Xref(Nref,1)=(j+Nref-1)*T;

Yref(Nref,1)=2;

PHIref(Nref,1)=0;

end

%%约束条件

for i=1:1:Nc

lb(2*i-1)=0.8;

lb(2*i)=-0.44;

ub(2*i-1)=1.2;

ub(2*i)=