忽然想起,自己是《机器视觉与应用》课程助教,所以这题也可以简单说一些东西。
首先,我们要了解,机器人领域的视觉(Machine Vision)跟计算机领域(Computer Vision)的视觉有一些不同:机器视觉的目的是给机器人提供操作物体的信息。所以,机器视觉的研究大概有这几块:物体识别(Object Recognition):在图像中检测到物体类型等,这跟 CV 的研究有很大一部分交叉;
位姿估计(Pose Estimation):计算出物体在摄像机坐标系下的位置和姿态,对于机器人而言,需要抓取东西,不仅要知道这是什么,也需要知道它具体在哪里;
相机标定(Camera Calibration):因为上面做的只是计算了物体在相机坐标系下的坐标,我们还需要确定相机跟机器人的相对位置和姿态,这样才可以将物体位姿转换到机器人位姿。
当然,我这里主要是在物体抓取领域的机器视觉;SLAM 等其他领域的就先不讲了。
由于视觉是机器人感知的一块很重要内容,所以研究也非常多了,我就我了解的一些,按照由简入繁的顺序介绍吧:
0. 相机标定
这其实属于比较成熟的领域。由于我们所有物体识别都只是计算物体在相机坐标系下的位姿,但是,机器人操作物体需要知道物体在机器人坐标系下的位姿。所以,我们先需要对相机的位姿进行标定。
内参标定就不说了,参照张正友的论文,或者各种标定工具箱;
外参标定的话,根据相机安装位置,有两种方式:Eye to Hand:相机与机器人极坐标系固连,不随机械臂运动而运动
Eye in Hand:相机固连在机械臂上,随机械臂运动而运动
两种方式的求解思路都类似,首先是眼在手外(Eye to Hand)
只需在机械臂末端固定一个棋盘格,在相机视野内运动几个姿态。由于相机可以计算出棋盘格相对于相机坐标系的位姿
、机器人运动学正解